stereoParameters

对象，用于存储立体摄像系统参数

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描述

这stereoParameters对象存储的两个摄像头的内在和外在参数及其几何关系。

创建

你可以创建一个stereoParameters对象使用stereoParameters这里描述的函数。您还可以创建stereoParameters对象的estimateCameraParameters带着m-by-2逐numImages-by-2输入的图像点，其中的阵列m是每个模式中关键点坐标的数量。

句法

stereoParams = stereoParameters（cameraParameters1，cameraParameters2，rotationOfCamera2，translationOfCamera2）

stereoParams = stereoParameters (paramStruct)

描述

例子

stereoParams = stereoParameters (cameraParameters1那cameraParameters2那rotationOfCamera2那translationOfCamera2）创建stereoParameters对象，该对象包含立体相机系统的参数，并设置CameraParameters1那CameraParameters2那RotationOfCamera2,TranslationOfCamera2属性。

stereoParams = stereoParameters (paramStruct）创建一个相同的stereoParameters对象的stereoParameters中存储参数的对象paramStruct．

输入参数

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`paramStruct`-立体参数
塑造

立体参数，指定为立体参数结构体。得到一个paramStruct从现有的stereoParameters对象,使用toStruct功能。

特性

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两台相机的内在和外在参数

`CameraParameters1`-相机1的参数
`cameraParameters`目的

相机1的参数，指定为cameraParameters目的。该对象包含一个照相机的内在，外在，和透镜畸变的参数。

`CameraParameters2`-相机2的参数
`cameraParameters`目的

摄像机2的参数，指定为cameraParameters目的。该对象包含一个照相机的内在，外在，和透镜畸变的参数。

两个摄像机之间的几何关系

`RotationOfCamera2`-相机2的旋转
3乘3矩阵

相机2相对于相机1的旋转，指定为一个3 × 3矩阵。

`TranslationOfCamera2`-相机2的翻译
转换向量

相对于照相机1照相机2的翻译，指定为3元素向量。

`FundamentalMatrix`-基本矩阵
3乘3矩阵

基本矩阵，存储为3 × 3矩阵。由基本矩阵将两个立体相机联系起来，则下列方程必然成立:

$[\begin{matrix} {P.}_{2} & 1 \end{matrix}] * F 你 N D. 一种 m E. N T. 一种 L. m 一种 T. R. 一世 X * {[\begin{matrix} {P.}_{1} & 1 \end{matrix}]}^{'} = 0.$

P.₁，即图像1中像素点，对应于点P₂，在图像2。

`EssentialMatrix`-基本矩阵
3乘3矩阵

本质矩阵，存储为3×3矩阵。基本矩阵的涉及两个立体相机，使得下面的等式必须成立：

$[\begin{matrix} {P.}_{2} & 1 \end{matrix}] * E. S. S. E. N T. 一世一种 L. m 一种 T. R. 一世 X * {[\begin{matrix} {P.}_{1} & 1 \end{matrix}]}^{'} = 0.$

P.₁，图1中的点对应于P.₂在图像2.这两点的点在归一化的图像坐标，其中原点在摄像机的光学中心表示。这X和y像素坐标由焦距归一化F_X和F_y．

估计参数的精度

`MeanReprojectionError`-平均欧氏距离
像素数

所有图像对上重投影点和检测点之间的平均欧氏距离，以像素指定。

对于摄像机参数推断设定

`NumPatterns`-校准模式的数
整数

的该估计的两个相机的外部参数，存储为整数校正图案的数量。

`WorldPoints`-世界坐标
m2数组

在校准模式关键点的世界坐标，指定为m-by-2阵列。m表示在图案的关键点的数量。

`WorldUnits`-世界点为单位
`'毫米'`（默认）|特征向量

世界点数单位，指定为角色向量。特征向量描述度量单位。

对象函数

toStruct 将立体参数对象转换为结构体

例子

全部折叠

立体相机校准

打开生活的脚本

指定图像校准。

leftImages = imageDatastore（完整文件（toolboxdir（'想象')，'visiondata'那......'校准'那“立体”那“左”));rightImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir ('想象')，'visiondata'那......'校准'那“立体”那“对”));

检测棋盘。

[imagePoints，boardSize] =......detectCheckerboardPoints（leftImages.Files，rightImages.Files）;

指定棋盘的关键点的世界坐标。广场的大小是毫米。

squareSize = 108;worldPoints = generateCheckerboardPoints（boardSize，squareSize）;

校准立体摄像系统。这两台相机的分辨率相同。

I = readimage (leftImages, 1);图象尺寸=[(我,1),大小(我,2)];params = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints,......“图象尺寸”、图象尺寸);

可视化的校准精度。

showReprojectionErrors (params);

图中包含一个坐标轴。标题为“每个图像平均重投影误差”的轴包含5个类型为bar, line的对象。这些对象代表相机1，相机2，总体平均误差:0.06像素。

可视化相机外部参数。

数字;showExtrinsics（PARAMS）;

图中包含一个坐标轴。标题为“外部参数可视化”的轴包含28个类型为patch, text, line的对象。

参考文献

[1]张，Z.“灵活的新技术的摄像机标定”。IEEE交易模式分析与机器智能.Vol。22，第11期，2000，第1330至1334年。

[2] Heikkila，J，和O. Silven。“四步相机校准步骤与隐图像校正”。IEEE国际计算机视觉与模式识别．1997.

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项及限制:

使用在MATLAB函数不支持块。金宝app
使用toStruct方法传递一个stereoParameters对象转换成生成的代码。看看用于立体声视频深度估计的代码生成的例子。

也可以看看

话题

介绍了R2014a

stereoParameters

描述

创建

句法

描述

输入参数

`paramStruct`-立体参数
塑造

特性

两台相机的内在和外在参数

`CameraParameters1`-相机1的参数
`cameraParameters`目的

`CameraParameters2`-相机2的参数
`cameraParameters`目的

两个摄像机之间的几何关系

`RotationOfCamera2`-相机2的旋转
3乘3矩阵

`TranslationOfCamera2`-相机2的翻译
转换向量

`FundamentalMatrix`-基本矩阵
3乘3矩阵

`EssentialMatrix`-基本矩阵
3乘3矩阵

估计参数的精度

`MeanReprojectionError`-平均欧氏距离
像素数

对于摄像机参数推断设定

`NumPatterns`-校准模式的数
整数

`WorldPoints`-世界坐标
m2数组

`WorldUnits`-世界点为单位
`'毫米'`（默认）|特征向量

对象函数

例子

立体相机校准

参考文献

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

也可以看看

应用

班级

功能

话题

计算机视觉工具箱文档

金宝app

介绍基于MATLAB的深度学习

stereoParameters

描述

创建

句法

描述

输入参数

paramStruct-立体参数塑造

特性

两台相机的内在和外在参数

CameraParameters1-相机1的参数cameraParameters目的

CameraParameters2-相机2的参数cameraParameters目的

两个摄像机之间的几何关系

RotationOfCamera2-相机2的旋转3乘3矩阵

TranslationOfCamera2-相机2的翻译转换向量

FundamentalMatrix-基本矩阵3乘3矩阵

EssentialMatrix-基本矩阵3乘3矩阵

估计参数的精度

MeanReprojectionError-平均欧氏距离像素数

对于摄像机参数推断设定

NumPatterns-校准模式的数整数

WorldPoints-世界坐标m2数组

WorldUnits-世界点为单位'毫米'（默认）|特征向量

对象函数

例子

立体相机校准

参考文献

扩展功能

C / c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

也可以看看

应用

班级

功能

话题

计算机视觉工具箱文档

金宝app

介绍基于MATLAB的深度学习

`paramStruct`-立体参数
塑造

`CameraParameters1`-相机1的参数
`cameraParameters`目的

`CameraParameters2`-相机2的参数
`cameraParameters`目的

`RotationOfCamera2`-相机2的旋转
3乘3矩阵

`TranslationOfCamera2`-相机2的翻译
转换向量

`FundamentalMatrix`-基本矩阵
3乘3矩阵

`EssentialMatrix`-基本矩阵
3乘3矩阵

`MeanReprojectionError`-平均欧氏距离
像素数

`NumPatterns`-校准模式的数
整数

`WorldPoints`-世界坐标
m2数组

`WorldUnits`-世界点为单位
`'毫米'`（默认）|特征向量

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。