worldpointset
通讯管理三维二维点
描述
的worldpointset对象存储3 d世界之间的对应点和二维图像点在相机视图。您可以使用一个worldpointset对象与一个imageviewset对象为structure-from-motion管理图片和地图数据,视觉测程法,和视觉同步定位和映射(大满贯)。
创建
描述
wpSet= worldpointset
属性
WorldPoints- - - - - -3 d世界分
[](默认)|米3矩阵
这个属性是只读的。
3 d世界点,指定为一个米3矩阵的行包含(xyz分)世界。米是三维世界的数量分。
ViewIds- - - - - -标识符的观点
[](默认)|N有效行向量的整数
这个属性是只读的。
标识符的看法与世界相关的点,作为一个指定N有效行向量的整数。
通讯- - - - - -三维二维点对应关系
空三列的表(默认)|三列的表
这个属性是只读的。
三维二维点对应,指定为一个三列的表。
| 列 | 描述 |
|---|---|
PointIndex |
每行包含一个世界点的线性指数。 |
ViewId |
每一行包含一个1 -N向量指定id相关联的视图与世界相应的点。N是与世界相关联的视图的数量。 |
FeatureIndex |
每一行包含一个1 -N向量指定索引的特征点对应世界的观点。每个元素的索引指定的视图中的特征点对应的元素ViewID细胞。 |
ViewingDirection- - - - - -意思是看每个世界点的方向
空矩阵(默认)|米3矩阵
这个属性是只读的。
查看每个世界点方向,指定为一个米3矩阵,米是点的数量。查看方向提供了一个估计的视角从三维角度可以观察到。查看方向是平均的单位向量指向世界的相机中心相关的观点。当一个新的相机视图引入系统,3 d世界可以观察到在这个观点可以预测基于距离限制和设定的范围DistanceLimits。
DistanceLimits- - - - - -三维点观测距离限制
空向量(默认)|米2向量
这个属性是只读的。
一个代表了最小和最大距离,每个点是观察世界。
距离限制为3 d点观察,指定为一个米2向量代表了最小和最大距离,米是点的数量。范围显示3 d点可以观察到多远。当一个新的相机视图引入系统,3 d世界可以观察到在这个观点可以预测基于距离限制和设定的范围ViewingDirection。
RepresentativeViewId- - - - - -视图id的代表性观点
空向量(默认)|米元列向量
这个属性是只读的。
视图id的代表性观点,作为一个指定米元列向量,米是点的数量。代表视图对应的视图,其中包含每个世界的代表特征的代表观点。代表特征是所有相关联的特征描述符的medoid与世界的观点。
RepresentativeFeatureIndex- - - - - -代表特征描述符索引
空向量(默认)|米元列向量
这个属性是只读的。
代表特征描述符指数,作为指定米元列向量,米是点的数量。索引值对应于视图,其中包含每个世界的代表特征描述符。
数- - - - - -点数量的3 d世界
0(默认)|标量
这个属性是只读的。
数量的3 d世界点,指定为一个标量。
对象的功能
addWorldPoints |
添加指向世界点集 |
removeWorldPoints |
删除分世界点集 |
updateWorldPoints |
更新世界点的点集 |
addCorrespondences |
更新世界点一个点集的世界 |
removeCorrespondences |
把三维到二维通讯从世界点集 |
updateCorrespondences |
更新三维二维点集对应的世界 |
updateLimitsAndDirection |
更新距离限制和观察方向 |
updateRepresentativeView |
更新代表视图ID和相应的特征指数 |
findViewsOfWorldPoint |
发现观点观察世界 |
findWorldPointsInTracks |
发现世界点对应点痕迹 |
findWorldPointsInView |
发现世界的观点 |
例子
由三角形组成的立体影像
加载一个垫,文件包含立体声参数到工作区中。
负载(“webcamsSceneReconstruction.mat”);
一双立体图像读入工作区。
I1 = imread (“sceneReconstructionLeft.jpg”);I2 = imread (“sceneReconstructionRight.jpg”);
Undistort图像。
I1 = undistortImage (I1, stereoParams.CameraParameters1);I2 = undistortImage (I2, stereoParams.CameraParameters2);
定义一个矩形的感兴趣的区域(ROI),在格式x y宽度高度]。
投资回报率=[30 30尺寸大小(I1, 2) -30 (I1, 1) -30];
检测和提取骗健壮的特性(冲浪)从使用ROI图像。
imagePoints1 = detectSURFFeatures (im2gray (I1),“投资回报”roi);imagePoints2 = detectSURFFeatures (im2gray (I2),“投资回报”roi);[feature1, validPoints1] = extractFeatures (im2gray (I1) imagePoints1,“正直”,真正的);[feature2, validPoints2] = extractFeatures (im2gray (I2) imagePoints2,“正直”,真正的);
匹配提取的特征。
indexPairs = matchFeatures (feature1 feature2);
计算3 d世界点。
matchedPoints1 = validPoints1 (indexPairs (: 1));matchedPoints2 = validPoints2 (indexPairs (:, 2));worldPoints =满足(matchedPoints1 matchedPoints2 stereoParams);
创建一个worldpointset对象管理通讯。
wpSet = worldpointset;
添加世界点worldpointset。
[wpSet, newPointIndices] = addWorldPoints (wpSet worldPoints);
添加三维到二维点通讯worldpointset。
wpSet = addCorrespondences (wpSet 1 newPointIndices indexPairs (: 1));wpSet = addCorrespondences (wpSet 2 newPointIndices indexPairs (:, 2));
显示世界点。
pcshow (wpSet.WorldPoints“VerticalAxis”,“y”,“VerticalAxisDir”,“下来”,“MarkerSize”,45岁)
