主要内容

选择导航的路径规划算法

导航工具箱™提供多个路径或运动规划者生成一系列有效的配置,把物体从开始到结束的目标。工具箱支持全球和当地的规金宝app划者。全球计划通常需要一个地图和定义整个状态空间。地方规划通常采取全球计划路径和基于障碍环境中调整路径。规划者与环境检查碰撞,连接和传播,并使用成本函数为最优。下表细节之间的关键差异不同的规划者和何时使用一个特定的。

规划师 类型和范围 碰撞检测 连接状态和传播 好处 用于
基于A * -plannerAStar

类型:图搜索

范围:全局路径规划

 在图施工

连接:图的链接

传播:不适用

  • 可定制的成本和启发式

  • 创建自定义图表使用navGraph

  • 适应任何数量的维度

  • 高清地图路线规划

 机械手和机器人omnidrive截然不同的国家可以制定为一个图表。
基于网格的* -plannerAStarGrid 全局路径规划 入住率地图(binaryOccupancyMap或occupancyMap)

连接:XY线性运动原语

传播:不支持金宝app

  • 可定制的成本和启发式

  • 最优性是否一致和容许启发式

 Omnidrive机器人
混合* -plannerHybridAStar 全局路径规划 入住率地图(validatorOccupancyMap或validatorVehicleCostmap)

连接:Reeds-Shepp运动原始

传播:圆弧运动的原始

  • 微分约束国家传播

非完整车辆的最小转弯半径
快速扩展随机树(RRT)plannerRRT 全局路径规划 一般状态验证器

连接:一般状态空间

传播:不支持金宝app

  • 可定制的

 操纵者,omnidrive机器人、车辆与最小转弯半径
RRT * -plannerRRTStar 全局路径规划 一般状态验证器

连接:一般状态空间

传播:不支持金宝app

  • 可定制的

  • 渐近最优

 操纵者,omnidrive机器人、车辆与最小转弯半径
双向RRT -plannerBiRRT 全局路径规划 一般状态验证器

连接:一般状态空间

传播:不支持金宝app

  • 可定制的

 操纵者,omnidrive机器人、车辆与最小转弯半径
控制RRT -plannerControlRRT

类型:控制计划

范围:全局路径规划

 入住率地图(binaryOccupancyMap,occupancyMap,或vehicleCostmap(自动驾驶工具箱))

连接:一般状态空间

传播:一般状态传播算子

  • 返回一个序列的状态,控制,和引用包含运动学上地或动态可行路径

  • 有用的在复杂动作复杂的车辆,如货车挂车扭转成一个狭小的空间

 操纵者,omnidrive机器人、车辆与最小转弯半径
Frenet轨迹,trajectoryOptimalFrenet 当地的轨迹发生器 一般状态验证器

连接:五次多项式或回旋曲线

传播:不适用

  • 可定制的碰撞检查

  • 自我界定的最优

 阿克曼类型公路驾驶车辆
Frenet轨迹,trajectoryGeneratorFrenet 当地的轨迹发生器 一般状态验证器

连接:五次多项式或回旋曲线

传播:不适用

  • 可定制的碰撞检查

  • 自定义定义最优

 阿克曼类型公路驾驶车辆

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