模拟3 d摩托车

在3 d环境中实现摩托车

自从R2021b

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库:
车辆动力学Blockset /车辆场景/ Sim3D / Sim3D车辆/组件

描述

的模拟3 d摩托车块实现了两个轮子的摩托车3 d仿真环境。

要使用这个块,确保模拟3 d场景配置块是在你的模型。如果你设置样品时间这一块的参数1,阻止使用示例中指定的时间模拟3 d场景配置块。

块的输入使用车辆Z-down右撇子(RH)笛卡儿SAE J670中定义坐标系统¹。坐标系统是惯性,最初与车辆几何中心:

X设在——车辆纵轴,分前进
Y设在——沿着车辆横向轴指向正确的
Z设在点向下

提示

验证模拟3 d摩托车块执行之前模拟3 d场景配置块。通过这种方式,模拟3 d摩托车准备前的信号数据虚幻引擎^®三维可视化环境中接收到它。检查块的执行顺序,每一块上单击右键并选择属性。在一般选项卡,确认这些优先级设置:

模拟3 d场景配置- - - - - -0
模拟3 d摩托车- - - - - -1

关于执行顺序的更多信息,请参阅控制和显示执行顺序。

例子

纵向摩托车制动测试参考应用程序

模拟一个平面摩托车模型进行制动测试。用于骑摩托车动态和处理分析和底盘控制发展。

开放的例子

港口

输入

全部展开

翻译- - - - - -摩托车翻译
`5`——- - - - - -`3`数组

摩托车和组件的翻译,在m。数组维度5——- - - - - -3。

翻译(1),翻译(1、2),翻译(1、3)——摩托车沿着惯性车Z-down翻译X- - - - - -,Y- - - - - -,Z——轴,分别。
翻译(…,1),翻译(…,2),翻译(…,3)——翻译相对于汽车,摩托车组件沿着车辆Z-downX- - - - - -,Y- - - - - -,Z——轴,分别。

根据位置信号包含翻译信息。

$T r 一个 n 年代 l 一个 t 我 o n = (\begin{matrix} X_{v} & Y_{v} & Z_{v} \\ X_{H} & Y_{H} & Z_{H} \\ X_{年代一个} & Y_{年代一个} & Z_{年代一个} \\ X_{F} & Y_{F} & Z_{F} \\ X_{R} & Y_{R} & Z_{R} \end{matrix}]$

翻译	数组元素	翻译轴
摩托车,X_v	`翻译(1)`	惯性车Z-downX设在
摩托车,Y_v	`翻译(1、2)`	惯性车Z-downY设在
摩托车,Z_v	`翻译(1、3)`	惯性车Z-downZ设在
车把,X_H	`翻译(2,1)`	车辆Z-downX设在
车把,Y_H	`翻译(2,2)`	车辆Z-downY设在
车把,Z_H	`翻译(2、3)`	车辆Z-downZ设在
摆臂,X_SA	`翻译(1)`	车辆Z-downX设在
摆臂,Y_SA	`翻译(2)`	车辆Z-downY设在
摆臂,Z_SA	`翻译(3)`	车辆Z-downZ设在
前轮,X_F	`翻译(4,1)`	车辆Z-downX设在
前轮,Y_F	`翻译(4,2)`	车辆Z-downY设在
前轮,Z_F	`翻译(4,3)`	车辆Z-downZ设在
后轮,X_R	`翻译(1)`	车辆Z-downX设在
后轮,Y_R	`翻译(2)`	车辆Z-downY设在
后轮,Z_R	`翻译(5,3)`	车辆Z-downZ设在

旋转- - - - - -摩托车旋转
`5`——- - - - - -`3`数组

在rad工具和组件旋转。数组维度5——- - - - - -3。

旋转(1,1),旋转(1、2),旋转(1、3)关于惯性车Z-down -摩托车旋转X- - - - - -,Y- - - - - -,Z——轴,分别。
旋转(…,1),旋转(…,2),旋转(…,3)——摩托车组件旋转相对于车辆,车辆Z-downX- - - - - -,Y- - - - - -,Z——轴,分别。

根据位置信号包含旋转信息。

$R o t 一个 t 我 o n = (\begin{matrix} R o l l_{v} & P 我 t c h_{v} & Y 一个 w_{v} \\ R o l l_{H} & P 我 t c h_{H} & Y 一个 w_{H} \\ R o l l_{年代一个} & P 我 t c h_{年代一个} & Y 一个 w_{年代一个} \\ R o l l_{F} & P 我 t c h_{F} & Y 一个 w_{F} \\ R o l l_{R} & P 我 t c h_{R} & Y 一个 w_{R} \end{matrix}]$

旋转	数组元素	转动轴
车,卷_v	`旋转(1,1)`	惯性车Z-downX设在
车,球场_v	`旋转(1、2)`	惯性车Z-downY设在
车,偏航_v	`旋转(1、3)`	惯性车Z-downZ设在
手把,卷_H	`旋转(2,1)`	车辆Z-downX设在
手把,球场_H	`旋转(2,2)`	车辆Z-downY设在
手把,偏航_H	`旋转(2、3)`	车辆Z-downZ设在
摆臂,卷_SA	`旋转(3,1)`	车辆Z-downX设在
摆臂,球场_SA	`旋转(2)`	车辆Z-downY设在
摆臂,偏航_SA	`旋转(3)`	车辆Z-downZ设在
前轮,卷_F	`旋转(4,1)`	车辆Z-downX设在
前轮,球场_F	`旋转(4,2)`	车辆Z-downY设在
前轮,偏航_F	`旋转(4,3)`	车辆Z-downZ设在
后轮,卷_R	`旋转(5、1)`	车辆Z-downX设在
后轮,球场_R	`旋转(5,2)`	车辆Z-downY设在
后轮,偏航_R	`旋转(5,3)`	车辆Z-downZ设在

光控制- - - - - -汽车灯打开或关闭
1-by-5向量

光控制输入信号,指定为一个1-by-5布尔向量。向量的每个元素是一个特定的车辆或关闭,这个表的表示。值为1把光;的值为0将灯关掉

向量元素	汽车灯
(1,1)	大灯远光灯
(1、2)	大灯低梁
(1、3)	刹车
(1、4)	离开的信号
(1、5)	正确的信号

依赖关系

创建这个港口的光控制选项卡上,选择使光控制。

数据类型:布尔

参数

全部展开

车辆参数

类型- - - - - -类型
`运动自行车`(默认)|`摩托车`|`踏板车`

使用类型参数指定摩托车类型。这个表提供摩托车的链接维度。

车辆类型设置	车辆维
`运动自行车`	运动自行车
`摩托车`	摩托车
`踏板车`	踏板车

颜色- - - - - -汽车的颜色
`红色的`(默认)|`橙色`|`黄色的`|`绿色`|`蓝色的`|`黑色的`|`白色的`|`银`

选择汽车的颜色。

的名字- - - - - -摩托车的名字
`金宝appSimulinkVehicle1`(默认)|特征向量

摩托车的名字。默认情况下,当您使用的块模型,设置的名字参数金宝appSimulinkVehicleX。的价值X取决于3 d模拟块的数量你有在你的模型。

样品时间- - - - - -样品时间
`1`(默认)|`标量`

样品时间,T_年代。图像帧率是样本的倒数时间。

光控制

使光控制,VehLightsControl- - - - - -控制车辆的灯光
`从`(默认)|`在`

选择是否要控制车辆前灯。使用启用参数设置光参数,包括头灯强度。

依赖关系

选择该参数:

创建输入端口光控制

使这些光参数。

灯	光参数
头灯	头灯的颜色梁高强度梁强度低高束锥半角低束锥半角左大灯光束方向右大灯光束方向
刹车灯	刹车灯强度
把信号灯	将信号光强度期脉冲宽度

灯

光参数

头灯

头灯的颜色
梁高强度
梁强度低
高束锥半角
低束锥半角
左大灯光束方向
右大灯光束方向

刹车灯

刹车灯强度

把信号灯

将信号光强度
期
脉冲宽度

要启用该参数,选择使光控制。

数据类型:双

初始值

数组初始值每一部分翻译工具,翻译- - - - - -摩托车初步翻译
0(默认)| (3、3)`3`——- - - - - -`3`数组

最初的摩托车和组件的翻译,在m。数组维度5——- - - - - -3。

翻译(1),翻译(1、2),翻译(1、3)——初始车辆沿着惯性翻译车辆Z-down坐标系统X- - - - - -,Y- - - - - -,Z——轴,分别。
翻译(…,1),翻译(…,2),翻译(…,3)——最初的翻译相对于汽车,摩托车组件沿着车辆Z-downX- - - - - -,Y- - - - - -,Z——轴,分别。

根据位置参数包含翻译信息。

翻译	数组元素	翻译轴
摩托车,X_v	`翻译(1)`	惯性车Z-downX设在
摩托车,Y_v	`翻译(1、2)`	惯性车Z-downY设在
摩托车,Z_v	`翻译(1、3)`	惯性车Z-downZ设在
车把,X_H	`翻译(2,1)`	车辆Z-downX设在
车把,Y_H	`翻译(2,2)`	车辆Z-downY设在
车把,Z_H	`翻译(2、3)`	车辆Z-downZ设在
摆臂,X_SA	`翻译(1)`	车辆Z-downX设在
摆臂,Y_SA	`翻译(2)`	车辆Z-downY设在
摆臂,Z_SA	`翻译(3)`	车辆Z-downZ设在
前轮,X_F	`翻译(4,1)`	车辆Z-downX设在
前轮,Y_F	`翻译(4,2)`	车辆Z-downY设在
前轮,Z_F	`翻译(4,3)`	车辆Z-downZ设在
后轮,X_R	`翻译(1)`	车辆Z-downX设在
后轮,Y_R	`翻译(2)`	车辆Z-downY设在
后轮,Z_R	`翻译(5,3)`	车辆Z-downZ设在

数组初始值每一部分旋转工具,旋转- - - - - -摩托车初始旋转
0(默认)| (5,3)`5`——- - - - - -`3`数组

最初的摩托车和组件旋转,车辆Z-downX- - - - - -,Y- - - - - -,Z——轴。

数组维度5——- - - - - -3。

旋转(1,1),旋转(1、2),旋转(1、3)——初始摩托车旋转惯性车Z-down坐标系统X- - - - - -,Y- - - - - -,Z——轴,分别。
旋转(…,1),旋转(…,2),旋转(…,3)——初始摩托车组件旋转相对于车辆,车辆Z-downX- - - - - -,Y- - - - - -,Z——轴,分别。

根据位置参数包含旋转信息。

$R o t 一个 t 我 o n = (\begin{matrix} R o l l_{v} & P 我 t c h_{v} & Y 一个 w_{v} \\ R o l l_{F l} & P 我 t c h_{F l} & Y 一个 w_{F l} \\ R o l l_{F R} & P 我 t c h_{F R} & Y 一个 w_{F R} \\ R o l l_{R l} & P 我 t c h_{R l} & Y 一个 w_{R l} \\ R o l l_{R R} & P 我 t c h_{R R} & Y 一个 w_{R R} \end{matrix}]$

旋转	数组元素	转动轴
车,卷_v	`旋转(1,1)`	惯性车Z-downX设在
车,球场_v	`旋转(1、2)`	惯性车Z-downY设在
车,偏航_v	`旋转(1、3)`	惯性车Z-downZ设在
手把,卷_H	`旋转(2,1)`	车辆Z-downX设在
手把,球场_H	`旋转(2,2)`	车辆Z-downY设在
手把,偏航_H	`旋转(2、3)`	车辆Z-downZ设在
摆臂,卷_SA	`旋转(3,1)`	车辆Z-downX设在
摆臂,球场_SA	`旋转(2)`	车辆Z-downY设在
摆臂,偏航_SA	`旋转(3)`	车辆Z-downZ设在
前轮,卷_F	`旋转(4,1)`	车辆Z-downX设在
前轮,球场_F	`旋转(4,2)`	车辆Z-downY设在
前轮,偏航_F	`旋转(4,3)`	车辆Z-downZ设在
后轮,卷_R	`旋转(5、1)`	车辆Z-downX设在
后轮,球场_R	`旋转(5,2)`	车辆Z-downY设在
后轮,偏航_R	`旋转(5,3)`	车辆Z-downZ设在

引用

[1]车辆动态标准委员会。车辆动力学术语J670。Warrendale,爸爸:SAE国际,2008年。

模拟3 d摩托车

描述

例子

纵向摩托车制动测试参考应用程序

港口

输入

翻译- - - - - -摩托车翻译5——- - - - - -3数组

旋转- - - - - -摩托车旋转5——- - - - - -3数组

光控制- - - - - -汽车灯打开或关闭1-by-5向量

依赖关系

参数

车辆参数

类型- - - - - -类型运动自行车(默认)|摩托车|踏板车

颜色- - - - - -汽车的颜色红色的(默认)|橙色|黄色的|绿色|蓝色的|黑色的|白色的|银

的名字- - - - - -摩托车的名字金宝appSimulinkVehicle1(默认)|特征向量

样品时间- - - - - -样品时间1(默认)|标量

光控制

使光控制,VehLightsControl- - - - - -控制车辆的灯光从(默认)|在

依赖关系

头灯的颜色(R, G, B), HeadlightColor- - - - - -头灯的颜色(1,1,1)(默认)| 1×3的RGB值矢量值

依赖关系

梁强度高,HighBeamIntensity- - - - - -梁高强度100000年(默认)|积极的标量

依赖关系

梁强度低,LowBeamIntensity- - - - - -梁强度低60000年(默认)|积极的标量

依赖关系

高束锥半角,HighBeamConeAngle- - - - - -高束锥半角1.22(默认)|积极标量小于π/ 2

依赖关系

低束锥半角,LowBeamConeAngle- - - - - -低束锥半角1.22(默认)|积极标量小于π/ 2

依赖关系

左大灯光束方向,偏航,LeftHeadlightOrientation- - - - - -左大灯光束方向(0,0)(默认)| 1×2向量更大值-π-π

依赖关系

右大灯光束方向,偏航,RightHeadlightOrientation- - - - - -右大灯光束方向(0,0)(默认)| 1×2向量更大值-π-π

依赖关系

刹车灯强度,BrakelightIntensity- - - - - -强度500年(默认)|积极的标量

依赖关系

信号光强度,SignallightIntensity- - - - - -强度500年(默认)|积极的标量

依赖关系

期间,SignallightPeriod- - - - - -将信号光周期1(默认)|积极的标量

依赖关系

脉冲宽度、SignalPulseWidth- - - - - -脉冲宽度50(默认)|积极标量不到100

依赖关系

初始值

数组初始值每一部分翻译工具,翻译- - - - - -摩托车初步翻译0(默认)| (3、3)3——- - - - - -3数组

数组初始值每一部分旋转工具,旋转- - - - - -摩托车初始旋转0(默认)| (5,3)5——- - - - - -3数组

引用

版本历史

另请参阅

主题

翻译- - - - - -摩托车翻译
`5`——- - - - - -`3`数组

旋转- - - - - -摩托车旋转
`5`——- - - - - -`3`数组

光控制- - - - - -汽车灯打开或关闭
1-by-5向量

类型- - - - - -类型
`运动自行车`(默认)|`摩托车`|`踏板车`

颜色- - - - - -汽车的颜色
`红色的`(默认)|`橙色`|`黄色的`|`绿色`|`蓝色的`|`黑色的`|`白色的`|`银`

的名字- - - - - -摩托车的名字
`金宝appSimulinkVehicle1`(默认)|特征向量

样品时间- - - - - -样品时间
`1`(默认)|`标量`

使光控制,VehLightsControl- - - - - -控制车辆的灯光
`从`(默认)|`在`

头灯的颜色(R, G, B), HeadlightColor- - - - - -头灯的颜色
`(1,1,1)`(默认)| 1×3的RGB值矢量值

梁强度高,HighBeamIntensity- - - - - -梁高强度
`100000年`(默认)|积极的标量

梁强度低,LowBeamIntensity- - - - - -梁强度低
`60000年`(默认)|积极的标量

高束锥半角,HighBeamConeAngle- - - - - -高束锥半角
`1.22`(默认)|积极标量小于π/ 2

低束锥半角,LowBeamConeAngle- - - - - -低束锥半角
`1.22`(默认)|积极标量小于π/ 2

左大灯光束方向,偏航,LeftHeadlightOrientation- - - - - -左大灯光束方向
`(0,0)`(默认)| 1×2向量更大值-π-π

右大灯光束方向,偏航,RightHeadlightOrientation- - - - - -右大灯光束方向
`(0,0)`(默认)| 1×2向量更大值-π-π

刹车灯强度,BrakelightIntensity- - - - - -强度
`500年`(默认)|积极的标量

信号光强度,SignallightIntensity- - - - - -强度
`500年`(默认)|积极的标量

期间,SignallightPeriod- - - - - -将信号光周期
`1`(默认)|积极的标量

脉冲宽度、SignalPulseWidth- - - - - -脉冲宽度
`50`(默认)|积极标量不到100

数组初始值每一部分翻译工具,翻译- - - - - -摩托车初步翻译
0(默认)| (3、3)`3`——- - - - - -`3`数组

数组初始值每一部分旋转工具,旋转- - - - - -摩托车初始旋转
0(默认)| (5,3)`5`——- - - - - -`3`数组