ORBPoints
描述
一个ORBPoints面向对象存储的快速、短暂(ORB)要点一个图像旋转。您可以指定作为重点和存储它们ORBPoints对象。您还可以使用detectORBFeatures函数来检测图像中的ORB要点。的detectORBFeatures函数存储检测到ORB作为一个关键点ORBPoints对象。使用对象的功能策划、选择和处理检测到ORB要点。
创建
属性
对象的功能
isempty |
确定点对象是空的 |
长度 |
数量的储存点 |
情节 |
情节点 |
selectStrongest |
选择分与最强的指标 |
大小 |
返回点对象的大小 |
selectUniform |
选择均匀分布特征点的子集 |
例子
创建和修改ORBPoints的属性
读一个图像到工作区中。
我= imread (“licensePlates.jpg”);
将图像转换为灰度图像。
I = im2gray(我);
指定在图像关键点的位置。
位置= (400 398;…485 343;…274 323;…274 367;…241 313;…302 213);
创建一个ORBPoints对象和显示其属性。
点= ORBPoints(位置)
点= 6 x1 ORBPoints数组属性:位置:[6 x2单)度量:[6 x1单)数:6规模:x1单[6]取向:[6 x1单)
检查规模和取向的属性ORBPoints对象。
points.Scale
ans =6 x1单一列向量1 1 1 1 1 1
points.Orientation
ans =6 x1单一列向量0 0 0 0 0 0
为每个关键点指定刻度值。
规模= (2.3 - 3.9 2.1 - 2.5 2.5 - 4);
为摸清指定角度值0.7854弧度。
角= 0.7854;
创建一个ORBPoints对象的重点和更新后的比例和角度值。输出是一个ORBPoints对象包含与修改要点规模和取向属性。
点= ORBPoints(位置,“规模”、规模、“定位”、角);
检查更新后的规模值。
points.Scale
ans =6 x1单一列向量2.1000 2.5000 2.5000 4.0000 2.3000 3.9000
检查更新后的取向值。自取向值是一个标量,对所有重点对象分配相同的值。
points.Orientation
ans =6 x1单一列向量0.7854 0.7854 0.7854 0.7854 0.7854 0.7854
显示图像和情节ORB要点的形象。
图imshow(我)在情节(分)
检测和存储ORB要点
读一个图像到工作区中。
我= imread (“cameraman.tif”);
使用detectORBFeatures函数来检测图像中的ORB要点。函数返回检测到ORB作为一个关键点ORBPoints对象。
点= detectORBFeatures(我);
使用selectUniform目标函数来选择10 ORB要点。的输出selectUniform目标函数是一个ORBPoints对象。
newPoints = selectUniform(分,10、尺寸(I))
newPoints = 10 x1 ORBPoints数组属性:位置:[10 x2单)度量:[10 x1单)数:10规模:x1单[10]取向:[10 x1单)
显示的位置和规模上的选择要点的形象。
图imshow(我)在情节(newPoints)
显示(x, y)坐标的选择要点。
x = newPoints.Location (: 1);y = newPoints.Location (:, 2);(x, y)
ans =10 x2单一矩阵147 62 111 63 143 67 127 89 47 124 34 154 183 205 113 206 111 207 148 66
显示的方向选择的要点。
newPoints.Orientation
ans =10 x1单一列向量5.4682 0.7888 5.3084 6.2443 2.8221 3.8440 6.1212 6.0344 4.8840 5.5535
提示
虽然ORBPoints可以容纳很多点,它是一个标量对象。因此,元素个数(ORBPoints)总是返回1。这个值可以不同长度(ORBPoints),它返回点的真实数量的对象。
引用
[1]Rublee E。,V. Rabaud, K. Konolige, and G. Bradski. "ORB: An Efficient Alternative to SIFT or SURF." In2011年国际会议上计算机视觉学报》上,2564 - 2571页。西班牙巴塞罗那:IEEE 2011。
扩展功能
版本历史
介绍了R2019a
