Introduccion一机器人系统工具箱

机器人系统工具箱™比例herramientas y算法para diseñar，模拟，可能的desplegar aplicaciones con manipuladores y机器人móviles。En el caso de los manipuladores, la toolbox，包括算法对复合colisiones，平面rutas，一般trayectorias，计算器cinemáticas正求逆，y obtener dinámicas中质代表de cuerpo rígido。En el caso de los robots móviles，包括算法para la aplicación, la localización, la planificación y el seguimiento de rutas y el control de trayectorias。一个工具箱，白土计算普雷巴和利用的方案，比例参照，对有效的应用robótica工业más利用。También包括机器人模型、工业、商业概论、可视化、类似应用参考书目。

Puede desarrollar un prototipo de robot功能组合los modelos cinemáticos y dinámicos incluidos。La工具箱白土共生应用程序robótica conectándose直接模拟平台robótica凉亭。Para verificar el diseño en hardware, puede conectarse a platformas robóticas como Kinova Gen3 y robots de la serie Universal robots UR y generar y desplegar código (conMATLAB^®编码器™o金宝app^®编码器）.

教程

• 解释机器人，帕索，帕索
  

  Este ejemplo muestra paso el proceso de construcción de un robot, sus不同组件y cómo llamar a las funciones para contrirlo。

• Trazado de rutas en 2D con cinemática反向
  

  Calcular la cinemática inverversa de un manipulador 2D简单。

• 使用粒子滤波器跟踪一个类似汽车的机器人
  

  粒子滤波是一种基于采样的递归贝叶斯估计算法，该算法实现于stateEstimatorPF对象。

• Seguimiento de rutas para un robot de tracción微分
  

  Este ejemplo muestra cómo controlar un robot para que siga la ruta deseada utizando un simulador de robot。

• Modelado de control de trayectoria con cinemática相反
  

  Este ejemplo de 金宝appSimulink muestra cómo el bloque逆运动学puede dirigir un机械手一个大的空间，以特定的trayectoria。

系统之爱robóticos

• Unidades estándar para机器人系统工具箱
  

  Lista de unidades estándar utilitzadas en机器人系统工具箱。

• Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido
  

  探索la estructura y los components específicos de un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido。

• Dinámicas机器人
  

  在不同的元素中，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间。

• 用代码生成加速机器人算法
  

  您可以为选定的Robotics System Toolbox算法生成代码，以加快其执行速度。

• 任务空间运动模型
  

  任务空间运动模型描述了机械手在闭环任务空间位置控制下的运动taskSpaceMotionModel对象和任务空间运动模型块。

• 关节空间运动模型
  

  关节空间运动模型描述了机械手在闭环关节空间位置控制下的运动jointSpaceMotionModel对象和关节空间运动模型块。

包括destacados

使用RRT规划器和MATLAB状态流的拾取和放置工作流

为KINOVA®Gen3等机械手设置端到端取放工作流程。

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基于点云处理和RRT路径规划的凉亭取放工作流

为KINOVA®Gen3等机械臂设置端到端、取放工作流程。

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Flujo de trabajo de pick- place en Gazebo usando un ROS

Este ejemplo muestra cómo配置un flujo de trabajo de拾取和放置极端极端para un机械手robótico como KINOVA®Gen3 y模拟机器人en el simulador de física凉台。

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为仓库机器人执行任务

演示如何在给定地图上的三个位置之间为移动机器人执行无障碍路径。该机器人预计将访问仓库中的三个位置:充电站、装载站和卸货点。访问这些位置的顺序由调度程序指定。调度程序给每个机器人一个导航的目标姿势。机器人规划一条路径，并使用Pure Pursuit控制器根据机器人当前的姿势来跟踪路径点。的微分传动运动学模型块模型的简化运动学，它从纯追求控制器取线速度和角速度。这个例子建立在Planificar una ruta para un robot de tracción differential en Simulink的例子之上。金宝app

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控制和模拟多个仓库机器人

控制和模拟在仓库设施或配送中心工作的多个机器人。

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A*仓库中的路径规划和障碍物躲避

一个扩展的模拟移动机器人在一个仓库使用凉亭的例子。该示例演示了使用A*规划器更改PRM路径规划器，并添加了矢量场直方图(VFH)算法以避免障碍物。

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基于Simulink和Gazebo的移动机械手仓库取放应用的设计与仿真金宝app

使用Simulink®和Gazebo®为移动机械手建立端到端的取放工作流程。金宝app

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利用逆运动学设计器规划点胶任务的机械手路径

为分配任务设计一个机械手路径。方法中设计和验证的无碰撞路径点序列组成了成功路径逆运动学设计器为胶水点胶任务创建路径点，在这个任务中，机器人拿起两条胶条，涂上胶水，然后把胶条涂到一个盒子上。

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