不确定的状态空间模型
不确定状态(号航空母舰)模型与不确定线性系统状态矩阵和/或不确定线性动力学。像他们的数字(即。,not uncertain) counterpart, the党卫军模型对象,您可以构建状态空间矩阵使用党卫军命令。当一个或多个整数矩阵包含不确定元素(不确定控制设计模块),结果是一个号航空母舰模型对象。
将不确定系统与其他不确定的系统(例如,使用模型算法,连接,或反馈)通常会导致一个不确定的系统。你也可以把数字系统和不确定系统。通常的结果是不确定的系统。一个不确定的系统是一个的标称值党卫军模型对象。
在下面的示例中,一个,B和C矩阵是由不确定的参数。包装在一起的党卫军在连续时间不确定的系统命令结果。
状态空间模型不确定
创建一个状态空间模型不确定性,首先使用控制设计块创建不确定元素。然后,使用元素来指定系统的状态矩阵。
例如,创建三个不确定的实际参数和建立状态空间矩阵。
p1 =尿素的(“p1”10“比例”,50);p2 =尿素的(“p2”3,“加减符”,(-。5 1.2]);p3 =尿素的(“p3”,0);一个= [p1 p2;0 p1);B = [p2;p2和p3);C = [1 0;1 1-p3];D = [0;0);
不确定参数矩阵构造,一个,B,C不确定矩阵(umat)对象。使用它们作为输入党卫军结果在2-output 1-input,国不确定系统。
sys = ss (A, B, C, D)
2输出,状态空间模型不确定连续时间1输入,2。模型不确定性包含以下模块:p1:不确定真实,名义= 10,可变性=(-50年,50)%,2出现p2:不确定真实,名义= 3,可变性=[-0.5,1.2],2出现p3:不确定真实,名义= 0,可变性= [1],2“sys事件类型。NominalValue”的名义价值和“sys。不确定性" to interact with the uncertain elements.
显示器显示,该系统包括三个不确定参数。
号的属性对象
号航空母舰模型,就像所有模型对象,包括存储动态和模型元数据的属性。视图状态空间模型不确定的属性。
p1 =尿素的(“p1”10“比例”,50);p2 =尿素的(“p2”3,“加减符”,(-。5 1.2]);p3 =尿素的(“p3”,0);一个= [p1 p2;0 p1);B = [p2;p2和p3);C = [1 0;1 1-p3];D = [0;0);sys = ss (A, B, C, D);%创建号航空母舰模型(系统)
NominalValue (2 x1 ss):不确定性:[1 x1 struct]: [2 x2 umat] B: [2 x1 umat] C: [2 x2 umat] D: [2 x1双]E: [] StateName: {2 x1细胞}StateUnit: {2 x1细胞}InternalDelay: [0 x1双]InputDelay: 0 OutputDelay: [2 x1双]InputName: {} InputUnit:“{”} InputGroup: [1 x1 struct] OutputName: {2 x1细胞}OutputUnit: {2 x1细胞}OutputGroup: [1 x1 struct]指出:[0 x1字符串]用户数据:[]的名字:“Ts: 0 TimeUnit:“秒”SamplingGrid: [1 x1 struct]
大多数属性的行为类似于他们的是如何表现的党卫军模型对象。的NominalValue属性本身就是一个党卫军模型对象。你可以因此分析标称值将任何状态方程模型。例如,计算波兰人和标称系统的阶跃响应。
极(sys.NominalValue)
ans =2×1-10 -10
步骤(sys.NominalValue)
与不确定矩阵(umat),不确定性属性是一个包含不确定元素的结构。您可以使用这个属性直接访问不确定元素。例如,检查范围不确定元素的命名p2在sys。
sys.Uncertainty.p2.Range
ans =1×22.5000 - 4.2000
变化的不确定性范围p2在sys。
sys.Uncertainty.p2.Range= [2 4];
该命令只改变参数的范围p2在sys。它不改变变量p2在MATLAB工作区。
p2.Range
ans =1×22.5000 - 4.2000
提升学生号
not-uncertain状态空间对象可能被解释为一个不确定的状态空间对象,没有对不确定因素的依赖。使用号航空母舰命令“提升”党卫军到号航空母舰类。
sys = rss (3,2,1);忙=号航空母舰(sys)号:3,2输出,1输入,连续系统
数组的党卫军对象也可以解除。看到数组不确定对象的管理为更多的信息关于如何处理不确定对象数组的。
