限滑差速器

有限的差动行星锥齿轮

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库:
动力总成Blockset /动力传动系统最终的驱动装置
车辆动力学Blockset /动力/动力传动系统/最终的驱动装置

描述

的限滑差速器块实现了一个微分作为行星锥齿轮火车。块匹配的传动轴伞齿轮皇冠(环)锥齿轮。您可以指定:

Carrier-to-driveshaft比率
天车的位置
粘性阻尼系数的轴和载体
类型的滑动耦合

使用系统级动力传动系统分析中的块占电力传输从传输到车轮。块适用于半实物(边境)和优化工作流程。所有的参数都是可调。

限滑差速器,防止其中一个轮子滑动,微分将转矩应用于左和右轴。与不同的转矩应用于轴,轮子可以移动在不同角速度,防止滑倒。块实现三种耦合不同扭矩的方法应用于轴:

预装理想离合器
滑speed-dependent扭矩数据
输入扭矩扭矩数据的依赖

块使用坐标系统产生积极的轮胎和车辆运动为标准的发动机,传动,和微分配置。箭头表示积极的运动。

传输图

效率

占块效率,使用效率的因素参数。这个表总结了块实现为每个设置。

设置实现

设置	实现
`常数`	常数可以设置的效率常数效率因素,埃塔参数。
`传动轴扭矩、温度和速度`	效率的函数基础装置输入转矩、空气温度和传动轴速度。使用这些参数来指定查找表和断点: 效率的查找表,eta_tbl 效率扭矩断点,Trq_bpts 效率速度断点,omega_bpts 效率温度断点,Temp_bpts 空气温度,你可以: 选择输入温度创建一个输入端口。设置一个环境温度,Tamb参数值。选择插值方法,使用插值法参数。有关更多信息,请参见插值方法。

常数

常数可以设置的效率常数效率因素,埃塔参数。

传动轴扭矩、温度和速度

效率的函数基础装置输入转矩、空气温度和传动轴速度。使用这些参数来指定查找表和断点:

效率的查找表,eta_tbl
效率扭矩断点,Trq_bpts
效率速度断点,omega_bpts
效率温度断点,Temp_bpts

空气温度,你可以:

选择输入温度创建一个输入端口。
设置一个环境温度,Tamb参数值。

选择插值方法,使用插值法参数。有关更多信息,请参见插值方法。

权力的会计

电力会计、块实现了这些方程。

总线信号			描述	方程
`PwrInfo`	`PwrTrnsfrd`——权力之间传输块积极的信号显示流入块块的负面信号表明流出	`PwrDriveshft`	从传动轴机械功率	$η T_{d} ω_{d}$
		`PwrAxl1`	机械功率从轴1	$η T_{1} ω_{1}$
		`PwrAxl2`	从轴2机械功率	$η T_{2} ω_{2}$
	`PwrNotTrnsfrd`——权力越过边界,但不转移积极的信号显示一个输入消极的信号表明损失	`PwrMechLoss`	总功率损失	$\begin{array}{l} {\dot{W}}_{l o 年代年代} = - (P_{t} + P_{d} + P_{c}) + P_{年代} \\ P_{t} = η (T_{d} ω_{d} + T_{1} ω_{1} + T_{2} ω_{2}) \end{array}$
		`PwrDampLoss`	由于阻尼功率损耗	$P_{d} = - (b_{1} \| ω_{1} \| + b_{2} \| ω_{2} \| + b_{d} \| ω_{d} \|)$
		`PwrCplngLoss`	由于离合器功率损耗	$P_{c} = T_{c} \| \bar{ω} \|$
	`PwrStored`——储存能量变化率积极的信号表明增加消极的信号表示减少	`PwrStoredShft`	率的变化存储内部能量	$P_{年代} = - (ω_{1} {\dot{ω}}_{1} J_{1} + ω_{2} {\dot{ω}}_{2} J_{2} + ω_{d} {\dot{ω}}_{d} J_{d})$

动力学

的限滑差速器块实现了这些微分方程来表示机械动态响应的冠状齿轮,轴,轴。

机械动态响应	微分方程
冠状齿轮	${\dot{ω}}_{d} J_{d} = η T_{d} - - - - - - ω_{d} b_{d} - - - - - - T_{我}$
左轴	${\dot{ω}}_{1} J_{1} = η T_{1} - - - - - - ω_{1} b_{1} - - - - - - T_{我 1}$
正确的轴	${\dot{ω}}_{2} J_{2} = η T_{2} - - - - - - ω_{2} b_{2} - - - - - - T_{我 2}$

机械动态响应

微分方程

冠状齿轮

${\dot{ω}}_{d} J_{d} = η T_{d} - - - - - - ω_{d} b_{d} - - - - - - T_{我}$

左轴

${\dot{ω}}_{1} J_{1} = η T_{1} - - - - - - ω_{1} b_{1} - - - - - - T_{我 1}$

正确的轴

${\dot{ω}}_{2} J_{2} = η T_{2} - - - - - - ω_{2} b_{2} - - - - - - T_{我 2}$

假定刚性块冠状齿轮和轴之间的耦合。这些约束方程适用。

$\begin{array}{l} η T_{1} = \frac{N}{2} T_{我} - \frac{1}{2} T_{c} \\ η T_{2} = \frac{N}{2} T_{我} + \frac{1}{2} T_{c} \end{array}$

$ω_{d} = \frac{N}{2} (ω_{1} + ω_{2})$

方程使用这些变量。

N	Carrier-to-driveshaft齿轮传动比
J_d	转动惯量的冠状齿轮总成
b_d	冠状齿轮线性粘滞阻尼
ω_d	传动轴角速度
$ϖ$	滑动速度
J₁	轴1转动惯量
b₁	轴1线性粘滞阻尼
ω₁	轴1的速度
J₂	2轴转动惯量
b₂	轴2线性粘滞阻尼
ω₂	2轴角速度
η	效率
T_d	传动轴扭矩
T₁	轴1转矩
T₂	轴2转矩
T_我	轴内部阻力扭矩
T_i1	轴1内部阻力扭矩
T_i2	轴2内部阻力扭矩
μ	摩擦系数
$R_{e f f}$	有效的离合器半径
$R_{o}$	环形圆盘外半径
R_我	环形磁盘内半径
F_c	离合器的力量
T_c	离合器转矩
μ	摩擦系数

表块限滑差速器这些参数设置:

插值法- - - - - -线性
外推法- - - - - -剪辑

理想的离合器耦合

理想的离合器耦合模型使用轴滑动速度和摩擦离合器转矩计算。滑动摩擦系数是一个函数的速度。

$T_{c} = F_{c} N μ (| ϖ |) R_{e f f} 双曲正切 (4 | ϖ |)$

圆盘半径决定的有效半径离合器离合器强迫行为。

$R_{e f f} = \frac{2 (R_{o}^{3} - - - - - - R_{我}^{3})}{3 (R_{o}^{2} - - - - - - R_{我}^{2})}$

轴的角速度确定滑动速度。

$ϖ = ω_{1} - ω_{2}$

滑动速度耦合

计算离合器转矩、滑动速度耦合模型使用扭矩数据滑动速度的函数。轴的角速度确定滑动速度。

$ϖ = ω_{1} - ω_{2}$

输入转矩耦合

计算离合器扭矩、输入转矩耦合模型使用扭矩是一个函数的输入转矩的数据。

的开放的微分块假设刚性冠状齿轮和轴之间的耦合。这些约束方程适用。

$η T_{我 1} = η T_{我 2} = \frac{N}{2} T_{我}$

$ω_{d} = \frac{N}{2} (ω_{1} + ω_{2})$

港口

输入

全部展开

DriveshftTrq- - - - - -转矩
`标量`

应用输入转矩,通常从发动机曲轴,N·m。

Axl1Trq- - - - - -转矩
`标量`

轴1转矩,T₁在N·m。

Axl2Trq- - - - - -转矩
`标量`

轴2转矩,T₂在N·m。

临时- - - - - -温度
`标量`

温度,在K。

依赖关系

启用该端口:

集效率的因素来传动轴扭矩、速度和温度。
选择输入温度。

输出

全部展开

信息- - - - - -总线信号
公共汽车

总线信号包含这些块的计算。

信号			描述	单位
`Driveshft`	`DriveshftTrq`		传动轴扭矩	N·m
`Driveshft`	`DriveshftSpd`		传动轴速度	rad /秒
`Axl1`	`Axl1Trq`		轴1转矩	N·m
`Axl1`	`Axl1Spd`		轴1的速度	rad /秒
`Axl2`	`Axl2Trq`		轴2转矩	N·m
`Axl2`	`Axl2Spd`		轴2的速度	rad /秒
`Cplng`	`CplngTrq`		转矩耦合	N·m
`Cplng`	`CplngSlipSpd`		滑动速度	rad /秒
`PwrInfo`	`PwrTrnsfrd`	`PwrDriveshft`	从传动轴机械功率	W
		`PwrAxl1`	机械功率从轴1	W
		`PwrAxl2`	从轴2机械功率	W
	`PwrNotTrnsfrd`	`PwrMechLoss`	总功率损失	W
		`PwrDampLoss`	由于阻尼功率损耗	W
		`PwrCplngLoss`	由于离合器功率损耗	W
	`PwrStoredShft`	`PwrStoredShft`	率的变化存储内部能量	W

DriveshftSpd- - - - - -角速率
`标量`

传动轴角速度,ω_d在rad / s。

Axl1Spd- - - - - -角速率
`标量`

轴1角速率,ω₁在rad / s。

Axl2Spd- - - - - -角速率
`标量`

轴2角速率,ω₂在rad / s。

参数

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块的选择

效率的因素- - - - - -指定配置
`常数`(默认)|`传动轴扭矩、速度和温度`

占块效率,使用效率的因素参数。这个表总结了块实现为每个设置。

设置实现

设置	实现
`常数`	常数可以设置的效率常数效率因素,埃塔参数。
`传动轴扭矩、温度和速度`	效率的函数基础装置输入转矩、空气温度和传动轴速度。使用这些参数来指定查找表和断点: 效率的查找表,eta_tbl 效率扭矩断点,Trq_bpts 效率速度断点,omega_bpts 效率温度断点,Temp_bpts 空气温度,你可以: 选择输入温度创建一个输入端口。设置一个环境温度,Tamb参数值。选择插值方法,使用插值法参数。有关更多信息,请参见插值方法。

常数

常数可以设置的效率常数效率因素,埃塔参数。

传动轴扭矩、温度和速度

效率的函数基础装置输入转矩、空气温度和传动轴速度。使用这些参数来指定查找表和断点:

效率的查找表,eta_tbl
效率扭矩断点,Trq_bpts
效率速度断点,omega_bpts
效率温度断点,Temp_bpts

空气温度,你可以:

选择输入温度创建一个输入端口。
设置一个环境温度,Tamb参数值。

选择插值方法,使用插值法参数。有关更多信息,请参见插值方法。

插值法- - - - - -方法
`平`|`最近的`|`线性点斜式`|`线性拉格朗日`|`三次样条`

有关更多信息,请参见插值方法。

依赖关系

要启用该参数,设置效率的因素来传动轴扭矩、速度和温度。

输入温度- - - - - -创建输入端口
`从`(默认)|`在`

选择创建输入端口临时的温度。

依赖关系

要启用该参数,设置效率的因素来传动轴扭矩、速度和温度。

开放的微分

天车(环形齿轮)- - - - - -指定天车连接
`左边的中心线`(默认)|`右边的中心线`

指定天车到传动轴的连接。

运营商驱动轴比、NC / ND- - - - - -比
`4`(默认)|`标量`

Carrier-to-driveshaft齿轮传动比,N。

惰性载体,Jd- - - - - -惯性
`1。`(默认)|`标量`

转动惯量的冠状齿轮装配,J_d在公斤·m ^ 2。你可以包括传动轴惯性。

航母阻尼,双相障碍- - - - - -阻尼
`1 e - 3`(默认)|`标量`

冠状齿轮线性粘滞阻尼,b_d在N·m·s / rad。

轴1惯性,Jw1- - - - - -惯性
`1。`(默认)|`标量`

轴1转动惯量,J₁在公斤·m ^ 2。

轴1阻尼,bw1- - - - - -阻尼
`1 e - 3`(默认)|`标量`

轴1线性粘滞阻尼,b₁在N·m·s / rad。

轴2惯性,Jw2- - - - - -惯性
`1。`(默认)|`标量`

2轴转动惯量,J₂在公斤·m ^ 2。

轴2阻尼,bw2- - - - - -阻尼
`1 e - 3`(默认)|`标量`

轴2线性粘滞阻尼,b₂在N·m·s / rad。

轴1初始速度,omegaw1o- - - - - -角速度
`0`(默认)|`标量`

轴1初始速度,ω_o1群在rad / s。

轴2初始速度,omegaw2o- - - - - -角速度
`0`(默认)|`标量`

轴2初始速度,ω_o2在rad / s。

常数效率因素,埃塔- - - - - -效率
`1`(默认)|`标量`

恒定的效率,η。

依赖关系

要启用该参数,设置效率的因素来常数。

效率的查找表,eta_tbl- - - - - -查找表
`米`——- - - - - -`N`——- - - - - -`l`数组

无量纲的数组值效率的函数:

米输入扭矩
N输入速度
l空气的温度

每个值指定为一个特定的组合效率的扭矩、速度、和温度。数组的大小必须匹配维度定义的扭矩、速度、温度和断点向量。

依赖关系

要启用该参数,设置效率的因素来传动轴扭矩、速度和温度。

效率扭矩断点,Trq_bpts- - - - - -转矩断点
`(25、50、75、100、150、200、250]`(默认)|`1`——- - - - - -`米`向量

向量的输入扭矩,断点的效率,在N·m。

依赖关系

要启用该参数,设置效率的因素来传动轴扭矩、速度和温度。

效率速度断点,omega_bpts- - - - - -速度断点
`(52.4 - 78.5 105 131 157 183 209 262 314 419 524)`(默认)|`1`——- - - - - -`N`向量

的效率、速度向量,断点rad / s。

依赖关系

要启用该参数,设置效率的因素来传动轴扭矩、速度和温度。

效率温度断点,Temp_bpts- - - - - -温度断点
`(290 358)`(默认)|`1`——- - - - - -`l`向量

向量的环境温度断点效率,K。

依赖关系

要启用该参数,设置效率的因素来传动轴扭矩、速度和温度。

环境温度,Tamb- - - - - -环境温度
`297.15`(默认)|`标量`

环境空气温度,T_空气在K。

依赖关系

启用该参数:

集效率的因素来传动轴扭矩、速度和温度。
清晰的输入温度。

滑动耦合

耦合类型- - - - - -转矩耦合
`预装理想离合器`(默认)|`滑动速度扭矩数据的依赖`|`输入扭矩扭矩数据的依赖`

指定类型的转矩耦合。

数量的磁盘,Ndisks- - - - - -转矩耦合
`4`(默认)|`标量`

数量的磁盘。

依赖关系

使理想离合器参数,选择预装理想离合器为耦合类型参数。

有效半径,雷夫- - - - - -半径
`.20`(默认)|`标量`

的有效半径, $R_{e f f}$ ,使用离合器应用摩擦力决定摩擦力。有效半径的定义是:

$R_{e f f} = \frac{2 (R_{o}^{3} - - - - - - R_{我}^{3})}{3 (R_{o}^{2} - - - - - - R_{我}^{2})}$

方程使用这些变量。

$R_{o}$	环形圆盘外半径
$R_{我}$	环形磁盘内半径

依赖关系

使离合器参数,选择预装理想离合器为耦合类型参数。

名义上的预加载力,Fc- - - - - -力
`500年`(默认)|`标量`

名义预加载力,N。

依赖关系

使离合器参数,选择预装理想离合器为耦合类型参数。

摩擦系数向量,民大- - - - - -摩擦
`(。16 0.13 0.115 0.11 0.105 0.1025 0.10125]`(默认)|`向量`

摩擦系数向量。

依赖关系

使离合器参数,选择预装理想离合器为耦合类型参数。

滑动速度向量,dw- - - - - -角速度
`[0 10 20 40 60 80 100]`(默认)|`向量`

滑动速度向量,在rad / s。

依赖关系

使离合器参数,选择预装理想离合器为耦合类型参数。

转矩-滑移速度向量,Tdw- - - - - -转矩
`(-100、-90、-50、5 0 5,50岁,90年,100年)`(默认)|`向量`

转矩矢量,在N·m。

依赖关系

使滑动速度参数,选择滑动速度扭矩数据的依赖为耦合类型参数。

滑动速度向量,dwT- - - - - -角速度
`(-200,-175,-100 - 50 0,50岁,100年,175年,200年)`(默认)|`向量`

滑动速度向量,在rad / s。

依赖关系

使滑动速度参数,选择滑动速度扭矩数据的依赖为耦合类型参数。

转矩-输入转矩矢量,TTin- - - - - -转矩
`(-200 -175 -100 0 - 50 50 100 175 200)`(默认)|`向量`

转矩矢量,在N·m。

依赖关系

要启用输入扭矩参数,选择输入扭矩扭矩数据的依赖为耦合类型参数。

输入转矩向量,锡- - - - - -转矩
`(-200 -175 -100 0 - 50 50 100 175 200)`(默认)|`向量`

转矩矢量,在N·m。

依赖关系

要启用输入扭矩参数,选择输入扭矩扭矩数据的依赖为耦合类型参数。

耦合时间常数,tauC- - - - - -常数
`. 01`(默认)|`标量`

耦合时间常数,在年代。

引用

[1]Deur, J。Ivanović,V。汉考克,M。Assadian, F。“活跃的微分动力学建模”。In ASME proceedings.交通系统。17卷,页:427 - 436。

扩展功能

C / c++代码生成
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。金宝app

版本历史

介绍了R2017a

另请参阅

开放的微分

限滑差速器

描述

效率

权力的会计

动力学

港口

输入

DriveshftTrq- - - - - -转矩标量

Axl1Trq- - - - - -转矩标量

Axl2Trq- - - - - -转矩标量

临时- - - - - -温度标量

依赖关系

输出

信息- - - - - -总线信号公共汽车

DriveshftSpd- - - - - -角速率标量

Axl1Spd- - - - - -角速率标量

Axl2Spd- - - - - -角速率标量

参数

效率的因素- - - - - -指定配置常数(默认)|传动轴扭矩、速度和温度

插值法- - - - - -方法平|最近的|线性点斜式|线性拉格朗日|三次样条

依赖关系

输入温度- - - - - -创建输入端口从(默认)|在

依赖关系

天车(环形齿轮)- - - - - -指定天车连接左边的中心线(默认)|右边的中心线

运营商驱动轴比、NC / ND- - - - - -比4(默认)|标量

惰性载体,Jd- - - - - -惯性1。(默认)|标量

航母阻尼,双相障碍- - - - - -阻尼1 e - 3(默认)|标量

轴1惯性,Jw1- - - - - -惯性1。(默认)|标量

轴1阻尼,bw1- - - - - -阻尼1 e - 3(默认)|标量

轴2惯性,Jw2- - - - - -惯性1。(默认)|标量

轴2阻尼,bw2- - - - - -阻尼1 e - 3(默认)|标量

轴1初始速度,omegaw1o- - - - - -角速度0(默认)|标量

轴2初始速度,omegaw2o- - - - - -角速度0(默认)|标量

常数效率因素,埃塔- - - - - -效率1(默认)|标量

依赖关系

效率的查找表,eta_tbl- - - - - -查找表米——- - - - - -N——- - - - - -l数组

依赖关系

效率扭矩断点,Trq_bpts- - - - - -转矩断点(25、50、75、100、150、200、250](默认)|1——- - - - - -米向量

依赖关系

效率速度断点,omega_bpts- - - - - -速度断点(52.4 - 78.5 105 131 157 183 209 262 314 419 524)(默认)|1——- - - - - -N向量

依赖关系

效率温度断点,Temp_bpts- - - - - -温度断点(290 358)(默认)|1——- - - - - -l向量

依赖关系

环境温度,Tamb- - - - - -环境温度297.15(默认)|标量

依赖关系

耦合类型- - - - - -转矩耦合预装理想离合器(默认)|滑动速度扭矩数据的依赖|输入扭矩扭矩数据的依赖

数量的磁盘,Ndisks- - - - - -转矩耦合4(默认)|标量

依赖关系

有效半径,雷夫- - - - - -半径.20(默认)|标量

依赖关系

名义上的预加载力,Fc- - - - - -力500年(默认)|标量

依赖关系

摩擦系数向量,民大- - - - - -摩擦(。16 0.13 0.115 0.11 0.105 0.1025 0.10125](默认)|向量

依赖关系

滑动速度向量,dw- - - - - -角速度[0 10 20 40 60 80 100](默认)|向量

依赖关系

转矩-滑移速度向量,Tdw- - - - - -转矩(-100、-90、-50、5 0 5,50岁,90年,100年)(默认)|向量

依赖关系

滑动速度向量,dwT- - - - - -角速度(-200,-175,-100 - 50 0,50岁,100年,175年,200年)(默认)|向量

依赖关系

转矩-输入转矩矢量,TTin- - - - - -转矩(-200 -175 -100 0 - 50 50 100 175 200)(默认)|向量

依赖关系

输入转矩向量,锡- - - - - -转矩(-200 -175 -100 0 - 50 50 100 175 200)(默认)|向量

依赖关系

耦合时间常数,tauC- - - - - -常数. 01(默认)|标量

引用

扩展功能

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版本历史

另请参阅

DriveshftTrq- - - - - -转矩
`标量`

Axl1Trq- - - - - -转矩
`标量`

Axl2Trq- - - - - -转矩
`标量`

临时- - - - - -温度
`标量`

信息- - - - - -总线信号
公共汽车

DriveshftSpd- - - - - -角速率
`标量`

Axl1Spd- - - - - -角速率
`标量`

Axl2Spd- - - - - -角速率
`标量`

效率的因素- - - - - -指定配置
`常数`(默认)|`传动轴扭矩、速度和温度`

插值法- - - - - -方法
`平`|`最近的`|`线性点斜式`|`线性拉格朗日`|`三次样条`

输入温度- - - - - -创建输入端口
`从`(默认)|`在`

天车(环形齿轮)- - - - - -指定天车连接
`左边的中心线`(默认)|`右边的中心线`

运营商驱动轴比、NC / ND- - - - - -比
`4`(默认)|`标量`

惰性载体,Jd- - - - - -惯性
`1。`(默认)|`标量`

航母阻尼,双相障碍- - - - - -阻尼
`1 e - 3`(默认)|`标量`

轴1惯性,Jw1- - - - - -惯性
`1。`(默认)|`标量`

轴1阻尼,bw1- - - - - -阻尼
`1 e - 3`(默认)|`标量`

轴2惯性,Jw2- - - - - -惯性
`1。`(默认)|`标量`

轴2阻尼,bw2- - - - - -阻尼
`1 e - 3`(默认)|`标量`

轴1初始速度,omegaw1o- - - - - -角速度
`0`(默认)|`标量`

轴2初始速度,omegaw2o- - - - - -角速度
`0`(默认)|`标量`

常数效率因素,埃塔- - - - - -效率
`1`(默认)|`标量`

效率的查找表,eta_tbl- - - - - -查找表
`米`——- - - - - -`N`——- - - - - -`l`数组

效率扭矩断点,Trq_bpts- - - - - -转矩断点
`(25、50、75、100、150、200、250]`(默认)|`1`——- - - - - -`米`向量

效率速度断点,omega_bpts- - - - - -速度断点
`(52.4 - 78.5 105 131 157 183 209 262 314 419 524)`(默认)|`1`——- - - - - -`N`向量

效率温度断点,Temp_bpts- - - - - -温度断点
`(290 358)`(默认)|`1`——- - - - - -`l`向量

环境温度,Tamb- - - - - -环境温度
`297.15`(默认)|`标量`

耦合类型- - - - - -转矩耦合
`预装理想离合器`(默认)|`滑动速度扭矩数据的依赖`|`输入扭矩扭矩数据的依赖`

数量的磁盘,Ndisks- - - - - -转矩耦合
`4`(默认)|`标量`

有效半径,雷夫- - - - - -半径
`.20`(默认)|`标量`

名义上的预加载力,Fc- - - - - -力
`500年`(默认)|`标量`

摩擦系数向量,民大- - - - - -摩擦
`(。16 0.13 0.115 0.11 0.105 0.1025 0.10125]`(默认)|`向量`

滑动速度向量,dw- - - - - -角速度
`[0 10 20 40 60 80 100]`(默认)|`向量`

转矩-滑移速度向量,Tdw- - - - - -转矩
`(-100、-90、-50、5 0 5,50岁,90年,100年)`(默认)|`向量`

滑动速度向量,dwT- - - - - -角速度
`(-200,-175,-100 - 50 0,50岁,100年,175年,200年)`(默认)|`向量`

转矩-输入转矩矢量,TTin- - - - - -转矩
`(-200 -175 -100 0 - 50 50 100 175 200)`(默认)|`向量`

输入转矩向量,锡- - - - - -转矩
`(-200 -175 -100 0 - 50 50 100 175 200)`(默认)|`向量`

耦合时间常数,tauC- - - - - -常数
`. 01`(默认)|`标量`

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