线性化金宝app模型使用MPC设计师
这个问题显示了如何使线性化模型金宝app®模型使用MPC设计师。为此,打开从仿真软件模型,该模型包含一个应用程序金宝appMPC控制器块。对于这个示例,使用CSTR_ClosedLoop模型。
open_system (“CSTR_ClosedLoop”)
在模型窗口中,双击MPC控制器块。
提示
在MPC控制器参数对话框中,在默认条件选项卡中,您可以定义控制器样品时间和信号维度之前开放MPC设计师。
块的参数对话框中,确保MPC控制器字段为空,然后单击设计打开MPC设计师。
使用MPC设计师,您可以定义MPC结构线性化模型模型。金宝app在定义初始MPC结构之后,您也可以在不同的操作点和线性化模型导入线性化植物。
请注意
如果一个MATLAB的控制器®工作区中指定MPC控制器进口领域,应用程序指定的控制器。在这种情况下,货币政策委员会结构来源于进口控制器。然而,你仍然可以线性化模型模型和线性化导入植物。金宝app
定义MPC结构由线性化
这个例子展示了如何定义输入/输出结构MPC设计师通过线性化模型模型。金宝app
在MPC设计师选项卡,结构部分中,点击MPC结构。
指定信号的维度
在定义MPC结构线性化对话框中,在MPC结构部分,如果显示的信号维度模型不匹配,点击改变I / O大小配置维度。因为无节制的干扰或无节制的输出模型中不输入MPC控制器块,你必须指定这些信号的维度。对于这个示例,指定一个无边无际的干扰信号。
点击好吧。
的无边无际的干扰(UD)添加的类型金宝app仿真软件对植物输入信号,没有一块指定路径。
选择植物输入/输出信号
在线性化模型,将仿真软件信号线路分配给每个MPC信号输入你的模型。金宝app这个应用程序使用这些信号作为输入和输出线性化。
在金宝app仿真软件对植物输入信号和金宝app仿真软件对植物输出信号部分,块路径自动操纵变量定义,测量输出和测量的干扰。MPC设计师检测到这些信号,因为它们连接到MPC控制器块。如果你的工厂有无边无际的干扰或无节制的输出,选择相应的仿真软件信号线路。金宝app
选择一个信号类型,使用选择复选框。
点击选择信号。MPC的选择信号输入通道对话框打开。
在仿真软件模型金宝app窗口中,单击信号线对应于所选择的信号类型。
突出显示的信号,其块路径添加到对话框选择信号。
在选择信号对话框中,单击好吧。
在定义MPC结构线性化对话框,块路径为选定的信号类型的更新。
请注意
如果你的模型测量干扰,你必须连接医学博士输入端口的MPC控制器块相同的信号输入线相应的工厂。有关更多信息,请参见连接测量扰动线性化。
指定操作点
在金宝app仿真软件的操作点部分,在下拉列表中,选择一个操作点线性化模型。对于这个示例,选择模型初始条件。
在不同的操作点选项的更多信息,请参阅指定操作点。
请注意
如果你选择一个选项,生成多个操作点线性化,MPC设计师只使用第一个操作点来定义植物结构和线性化模型。
定义结构和线性化模型
点击进口。
MPC设计师线性仿真软件模型在指定的操作点金宝app使用指定的输入/输出信号,和进口的线性化植物植物工作区,右边的应用。一个默认的控制器,利用线性化植物作为其内部模型和输入/输出信号值的选择操作点作为名义值,添加到控制器工作区。一个默认也添加到模拟场景场景工作区。
请注意
所有的控制器中创建的MPC设计师共享相同的公称值,因为否则它不会容易比较他们的反应。因此,如果你更新名义值,所有控制器都受到影响。
线性化模型
在定义初始MPC结构之后,您可以在不同的操作点和线性化模型模型导入线性化植物。金宝app这样做是有用的对建模错误验证控制器的性能。
在MPC设计师选项卡,进口部分中,点击线性化模型。
选择植物输入/输出信号
在金宝app仿真软件对植物输入信号和金宝app仿真软件对植物输出信号部分,输入/输出信号配置是一样的一个最初定义时指定货币政策委员会的结构。
你不能改变的信号类型和尺寸一旦定义了结构。然而,对于每个信号类型,您可以选择不同的信号仿真软件模型的台词。金宝app选中的行必须有相同的维度的定义在当前货币政策委员会的结构。
指定操作点
在金宝app仿真软件的操作点节中,下拉列表中,您可以选择操作点的线性化模型。
在不同的操作点选项的更多信息,请参阅指定操作点。
线性化模型和进口植物
如果你点击进口,MPC设计师线性模型模型定义的操作点和线性金宝app化植物补充道,一个默认的控制器和一个默认的仿真场景应用工作区右边,如前所述的进口按钮的定义MPC结构线性化对话框。
如果您选择了使用选定的操作点更新名义值选项,所有的控制器的标称值控制器工作空间的应用程序使用此更新操作点的信号值。
如果你选择一个选项,为线性化(见生成多个操作点指定操作点),应用线性模型在所有指定的操作点。线性化植物被添加的植物工作区以同样的顺序定义相应的操作点。如果你选择更新名义值,应用程序使用从第一个操作点的信号值。
指定操作点
在金宝app仿真软件的操作点节的定义MPC结构由线性化对话框或线性化模型模型对话框,下拉列表中,您可以选择或创建操作点线性化模型。金宝app在寻找稳态操作点的更多信息,见操作点(金宝app仿真软件控制设计)和计算稳态操作分规范(金宝app仿真软件控制设计)。
选择模型初始条件
线性化模型使用仿真软件模型中指定的初始条件的操作点,选择金宝app模型初始条件。
模型初始条件是默认的操作点的线性化MPC设计师。
在模拟快照时间线性化
在指定的模拟快照的时间线性化模型,选择线性化的。在快照时间线性化模型是有用的,当你知道你一定仿真时间后达到一个平衡状态。
在线性化对话框输入快照时间,模拟快照时间字段中,输入一个或多个模拟快照时间。输入多个快照倍一个向量。
点击好吧。
如果你输入多个快照,先前选定的线性化的(点击了进口按钮):
定义MPC结构由线性化对话框,MPC设计师线性模型模型只使用第一个快照时金宝app间。的名义值MPC控制器使用的输入/输出信号值定义这个快照。
线性化模型模型对话框金宝app,MPC设计师在所有指定的快照的时间中渗流模型。线性化的植物被添加到模型数据浏览器快照时间数组中指定的顺序。如果你选择了使用选定的操作点更新名义值要设置选项,名义值使用输入/输出信号值从第一个快照。
计算稳态操作点
使用数值优化方法计算稳态操作点来满足您的规格,选择调整模型从创建列表。
在削减模型对话框中,输入的稳态值,你想找到一个操作点。您可以指定值,输入信号和输出信号。
点击开始削减。
削减进程查看器窗口打开显示优化进程中找到一个点的州输入空间中指定的模型特征州,输入,输出选项卡。优化过程终止后,关闭削减进度窗口以及削减模型对话框。
MPC设计师创建一个给定的规范的操作点。添加到计算操作点金宝app仿真软件的操作点下拉列表,选中。
对于示例显示了如何指定稳态操作点的条件搜索,看看计算稳态操作分规范(金宝app仿真软件控制设计)。
计算在模拟快照时间操作点
计算使用模拟快照操作点,选择采取模拟快照。线性化模型利用模拟快照的操作点计算尤其有用,当你知道你的模型达到一个平衡状态在一定仿真时间。
在线性化对话框输入快照时间,模拟快照时间字段中,输入一个或多个模拟快照时间。输入多个快照倍一个向量。
点击采取快照。
MPC设计师模拟仿真软件模型。金宝app在每个快照时间、当前状态的模型是用来创建一个操作点,添加到下拉列表,选中。
如果你输入多个快照,操作点作为数组存储在一起。如果你之前选择的采取模拟快照从:
定义MPC结构由线性化对话框,MPC设计师线性模型只使用数组中的第一个操作点。的名义值MPC控制器使用的输入/输出信号值定义这个操作点。
线性化模型模型对话框金宝app,MPC设计师线性模型在数组中所有操作点。线性化的植物被添加到模型数据浏览器在相同的顺序操作点的数组。
选择现有的操作点
下现有操作点之前,选择一个操作点线性化模型定义的模型。金宝app这个选项是可用的,如果之前创建一个或多个操作点下拉列表中可用。
如果所选的操作点代表一个操作点阵列使用多个快照创建时期,和您之前选择一个操作点:
定义MPC结构由线性化对话框,MPC设计师线性模型只使用数组中的第一个操作点。的名义值MPC控制器使用的输入/输出信号值定义这个操作点。
线性化模型模型对话框金宝app,MPC设计师线性模型在数组中所有操作点。线性化的植物被添加到模型数据浏览器在相同的顺序操作点的数组。
选择多个操作点
线性化模型模型在多个现有操作点,选金宝app择在多个点线性化。这个选项是可用的,如果超过一个以前创建的操作点下拉列表中。
在对话框中指定多个操作点,选择操作点的线性化模型。
改变操作点订单,点击列表中的一个操作点和点击向上或下来将突出显示的列表内的操作点。
点击好吧。
如果你之前选择的在多个点线性化然后点击进口从:
定义MPC结构由线性化对话框,MPC设计师线性模型只使用第一个指定的操作点。的名义值MPC控制器使用的输入/输出信号值定义这个操作点。
线性化模型模型对话框金宝app,MPC设计师线性模型在所有指定的操作点。线性化的植物被添加到模型数据浏览器中指定的顺序指定多个操作点对话框。
查看/编辑操作点
查看或编辑选定的操作点,单击编辑按钮。
在编辑对话框,如果你从模拟快照创建所选的操作点,您可以编辑操作点的值。
如果所选的操作点代表一个操作点阵列,在选择操作点下拉列表中,选择一个操作点的观点。
如果你获得了操作点通过调整模型,您只能查看操作点值。
设置仿真软件模型初始条金宝app件操作点的状态,点击初始化模型。然后您可以在指定的操作点模拟模型。
当设置模型初始条件,MPC设计师出口的操作点MATLAB工作区。同时,在仿真软件配置参数对金宝app话框中,在数据导入/导出部分,它选择输入和初始状态参数和配置他们使用的状态和输入在导出的操作点。
重置模型初始条件,例如,如果您删除导出的操作点,清楚的输入和初始状态参数。
连接测量扰动线性化
如果你的仿真软件金宝app模型测量扰动信号,将它们连接到相应的输入端口和植物医学博士港口的MPC控制器块。如果您有多个测量干扰,连接它们MPC控制器使用一个矢量信号。讨论了在定义MPC结构由线性化,MPC设计师自动检测测量干扰连接MPC控制器块和集植物输入线性化。
因为测量的干扰连接医学博士端口选择线性化的输入,你必须连接工厂测量扰动输入端口选择信号,如下列图所示。
正确的医学博士联系
如果你工厂测量扰动输入端口连接到相应的信号之前Mux块,如下图所示,没有信号的线性化路径医学博士港口到工厂。因此,当你使用线性化植物MPC设计师,测量的干扰通道线性化到零。
不正确的医学博士联系
