URDF导入

您可以将URDF模型导入SIMSCAPE™MultiBody™环境。导入过程基于单个步骤发生Smimport功能。这Smimport函数将乌尔德夫模型直接转换为等效的SIMSCAPE多体模型。

示例概述

此示例显示了如何导入弹成形状^®人形机器人组件的模型。该模型包括代表机器人的躯干，头部和四肢的各个部分（乌尔德夫术语中的“链接”）。零件通过旋转和焊接接头连接（分别“连续”和“固定”）。该模型与所示的模型相同导入形状的类人生物模型。您可以从Matlab打开模型^®通过输入命令提示：

打开sm_humanoid.urdf

导入模型

使用Smimport导入URDF模型的功能：

urdfmodel ='sm_humanoid.urdf';Smimport（urdfmodel）;

该函数生成一个SIMSCAPE多体人形机器人的模型。需要文件扩展名以将导入文件标识为urdf。更新导入的模型（在造型选项卡，单击更新模型。）在初始状态下打开静态可视化。该图显示了结果。

例如，建立在模型上，例如，添加控制系统来启动各种关节。对于受控示例，在MATLAB命令提示符处sm_import_humanoid_urdf。模拟模型以查看一个简单的动画。