示例概述

这个例子展示了如何生成一个Simscape™多体™从多体描述XML文件中获取模型smimport函数。该示例基于一个名为sm_robot的多体描述文件和一组部件几何文件Simscape多体安装。这些文件描述了如图所示的机械臂模型。

示例文件

本例中使用的多体描述和零件几何文件位于该文件夹中

matlabrootsm \工具箱\ physmod \ \ smdemos \进口\机器人

C: MATLAB程序\ \

导入模型

在MATLAB命令提示符中，输入命令:

smimport(“sm_robot”);

生成模型中的块用MATLAB变量进行参数化。这些变量的数值定义在一个名为sm_robot的数据文件中。M，并存储在与生成的模型相同的活动文件夹中。

可视化模型

更新图表以可视化模型。在建模选项卡上,单击更新模型．力学探索者打开与机械臂模型在其初始配置的静态可视化。

Mechanics Explorer中的默认视图约定与用于创建原始组装模型的CAD应用程序中的视图约定不同。力学资源管理器使用z轴向上视图约定，而CAD应用程序使用y轴向上视图约定。

属性更改Mechanics Explorer工具条中的视图约定视图公约参数Y向上(XY前)．对象中选择标准视图视图>标准的观点菜单应用新的视图约定。

基于模型构建

试着模拟这个模型。由于机械臂缺乏控制系统，它只是在重力作用下胡乱摆动。你可以使用Simulin金宝appk^®块来创建引导机械臂运动所需的控制系统。控制系统将在各个关节处将运动感知输出转换为驱动输入。您可以从连接块对话框中公开传感和驱动端口。