Simulin金宝appk中的ROS
使用Simulink访问ROS网络和消息金宝app®
ROS工具箱允许您在Simulink中连接到ROS和ROS 2,并通过网络发送消息。金宝app看到在Simulink中开始使用ROS金宝app.
您还可以生成代码并将其部署到目标系统。有关创建独立ROS节点的高级示例,请参见从Simulink®生成一个独立的ROS 2节点金宝app.
要运行、停止或检查ROS设备上可用的已部署ROS节点的状态,请使用MATLAB®列出的功能。使用创建到ROS设备的连接rosdevice
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功能
块
主题
ROS网络
- ROS 金宝appSimu金宝applink支持和限制
ROS工具箱不支持Simulink中的以下ROS特金宝app性:金宝app - 在Simulink中开始使用ROS金宝app
本例展示了如何使用Simulink®ROS块从本地ROS网络金宝app发送和接收消息。 - 配置ROS网络地址
配置ROS网络地址对话框 - 从Simulink®连接到一个支持ros的机器人金宝app
您可以使用Simulin金宝appk连接到启用ros的物理机器人或启用ros的机器人模拟器,例如露台. - Simulink中的ROS参数金宝app
在Simulink中设置ROS参数的详细信息。金宝app - 连接到ROS设备
接入ROS设备参数说明 - ROS 金宝appSimulink交互
金宝appSimulink和ROS交互概述
ROS和ROS 2消息
- 在Simulink中使用ROS消息金宝app
这个例子说明了如何在Simulink中处理复杂的ROS消息,例如带有嵌套子消息和变长数组的消息。金宝app - 在Simulink中使用ROS 2消息金宝app
这个示例说明了如何在Simulink®中处理复杂的ROS 2消息,例如带有嵌套子消息和变长数组的消息。金宝app - 选择ROS主题、消息和参数
选择ROS主题和消息的对话框描述。 - 在Simulink中管理ROS消息的数组大小金宝app
在Simulink ROS中管理数组大小的对话框描述金宝app
ROS 2网络
- 在Simulink®中开始使用ROS 2金宝app
这个例子展示了如何使用Simulink块来发送和接收来自本地金宝appROS 2网络的消息。 - 在Simulink中发布和订阅ROS 2消息金宝app
这个模型展示了如何使用Simulink®发布和订阅ROS 2主题。金宝app - 通过ROS 2连接到Simulink®支持ROS的机器人金宝app
本示例向您展示如何配置Simulink模型,以便在ROS 2上从单独的基于ROS的模金宝app拟器(如Gazebo®)发送和接收信息。
ROS的应用程序
- 从Simulink®生成一个独立的ROS节点金宝app
这个例子向您展示了如何从Simulink模型生成和构建一个独立的ROS节点。金宝app - 基于ros的机器人反馈控制
使用Si金宝appmulink®控制在独立的基于ros的模拟器中运行的模拟机器人。 - Simulink中带有ROS的符号跟随机器人金宝app
这个例子展示了如何使用Simulink®来控制运行在独立的基金宝app于ros的模拟器上的模拟机器人。 - 自动泊车代客与ROS在Simulink金宝app
在Simulink®中的ROS网络中的各个节点之间分发一个自动泊车代客应用程序。金宝app - 从Simulink生成手动部署ROS节点的代码金宝app
这个示例向您展示了如何从Simulink模型生成c++代码,以部署为独立的ROS节点。金宝app
ROS 2应用
- 从Simulink®生成一个独立的ROS 2节点金宝app
本示例向您展示如何从Simulink®模型生成和构建一个独立的ROS 2节点。金宝app - 基于ROS的机器人的反馈控制
本例向您展示了如何使用Simulink®来控制在Gazebo®机器人金宝app模拟器中通过ROS 2网络运行的模拟机器人。 - 在Simulink中使用ROS 2的符号跟随机器人金宝app
使用Si金宝appmulink®通过ROS 2网络控制运行在独立的基于ROS的模拟器上的模拟机器人。 - 在Simulink中使用ROS 2的自动泊车代客金宝app
本示例展示了如何在Simulink®中的ROS 2网络中的各个节点之间分发自动泊车代客应用程序,并将它们部署为独立的ROS 2节点。金宝app - 从Simulink®生成代码手动部署ROS 2节点金宝app
此示例向您展示如何从Simulink®模型生成c++代码,以部署为独立的ROS 2节点。金宝app
模型执行
- 为ROS工具箱模型启用外部模式
外部模式使主计算机上的Simulink能够在金宝app运行时与机器人硬件上部署的模型通信。 - 为已部署的ROS节点启用ROS时间模型步进
节点上发布的时间可以使已部署的ROS节点执行/时钟
ROS网络的主题。 - 使用外部模式优化部署机器人模型的参数和查看信号
外部模式允许主机上的Simulink模型在运金宝app行时与机器人硬件上的部署模型通信。 - 使用部署的ROS节点进行溢出检测
您可以为已部署的ROS节点启用溢出检测。