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大型停车场3D环境
的大型停车场scene是一个大型停车场的3D环境,其中包含圆锥、路缘、交通标志和停放的车辆。场景是使用虚幻引擎渲染的®从史诗般的游戏®.
模拟一个驱动算法在这个场景:
添加一个模拟3D场景配置块到Simulink金宝app®模型。
在这个块中,设置现场源参数默认的场景.
默认的场景
设置启用场景名称参数大型停车场.
大型停车场
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探索3D大型停车场场景,并使用相应的2D场景俯视图图像检查其尺寸。
你可以使用这个图像在模拟之前检查场景,并为车辆选择开始坐标。有关使用这些图像为路径跟踪应用程序选择路径点的详细信息,请参阅为虚幻引擎模拟选择路径点的例子。
加载与场景相对应的2D空间引用对象。这imref2d对象描述了图像中的像素与场景的世界坐标之间的关系。
imref2d
data =负载(“sim3d_SpatialReferences.mat”);spatialRef = data.spatialReference.LargeParkingLot
spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-78.5000 61.5000] YWorldLimits: [-75 65] ImageSize: [4845 4845] PixelExtentInWorldX: 0.0289 PixelExtentInWorldX: 0.0289 ImageExtentInWorldX: 140 imageextentinworlddy: 140 XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
显示与场景对应的图像。使用空间参照对象以场景的世界坐标显示轴。单位为米。
默认情况下,imshow功能显示Y-轴值从上到下递增。要与自动驾驶工具箱™世界坐标系统对齐,请设置Y方向,“正常”这Y-axis值从下往上增加。
imshow
“正常”
在场景的原点放置一个标记。
图文件名=“sim3d_LargeParkingLot.jpg”;I = imshow(文件名,spatialRef);集(gca),“YDir”,“正常”)xlabel(‘X(m)’)伊拉贝尔(“Y (m)”)举行在…上情节(0,0,“哦”,“MarkerFaceColor”,“r”,“MarkerEdgeColor”,“k”,“MarkerSize”,8) offset = 3;%px文本(偏移,偏移量,' (0, 0) ',“颜色”,' w ',“FontWeight”,“大胆”,“字形大小”, 12)从
如果你有虚幻引擎4项目的自动驾驶工具箱™接口金宝app支持包,然后您可以修改此场景。在支持包附带的虚幻引擎项目文件中,此场景命名为大停车场.
大停车场
有关自定义场景的详细信息,请参见为自动驾驶定制虚幻引擎场景.
直路|弯曲的道路|停车场|开放表面|双车道改变|我们街区|美国高速公路|虚拟Mcity
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