自动驾驶系统工具箱功能——通过类别
按字母顺序列表
按类别
传感器配置和坐标系统转换
monoCamera |
配置单眼相机传感器 |
imageToVehicle |
位置在图像坐标转换为车辆坐标 |
vehicleToImage |
地点在车辆坐标系转换为图像坐标 |
undistortImage |
正确的镜头畸变的图像 |
estimateCameraParameters |
调整一个或立体相机 |
cameraIntrinsics |
对象存储内在相机参数 |
cameraParameters |
对象存储的相机参数 |
birdsEyeView |
使用逆透视映射创建鸟瞰图 |
transformImage |
输入图像转换成鸟瞰图 |
imageToVehicle |
鸟瞰图位置转换为车辆坐标 |
vehicleToImage |
车辆位置转换为图像坐标鸟瞰图 |
视觉感知
激光雷达处理
pointCloud |
对象存储一个三维点云 |
velodyneFileReader |
读点云数据从调速发电机PCAP文件 |
pcread |
从厚度或PCD文件读取三维点云 |
pcwrite |
写的3 d点云厚度或PCD文件 |
pcdenoise |
将噪声从三维点云 |
pcdownsample |
Downsample三维点云 |
pcmerge |
合并两个三维点云 |
pcnormals |
估算点云的法线 |
pctransform |
三维点云的刚性变换 |
pcplayer |
可视化流三维点云数据 |
pcshow |
绘制三维点云 |
pcshowpair |
想象两个点云之间的区别 |
pcregistericp |
注册两个点云使用ICP算法 |
pcregisterndt |
注册两个点云使用无损检测算法 |
pcsegdist |
基于欧氏距离的点云分割成集群 |
segmentLidarData |
段组织三维数据范围到集群 |
pcfitplane |
适合飞机三维点云 |
planeModel |
对象存储参数平面模型 |
规划和导航
pathPlannerRRT |
配置RRT路径规划 |
计划 |
计划使用RRT路径* |
checkPathValidity |
检查计划车辆路径是否有效 |
vehicleCostmap |
Costmap代表规划车辆周围的空间 |
vehicleDimensions |
存储车辆维 |
checkFree |
检查车辆costmap无碰撞的姿势或点 |
checkOccupied |
检查车辆costmap占领姿势或点 |
getCosts |
细胞的车辆costmap获得成本的价值 |
setcost |
细胞的车辆costmap设置成本值 |
情节 |
情节车辆costmap |
geoplayer |
可视化流地理地图数据 |
plotPosition |
在geoplayer显示当前位置 |
plotRoute |
在geoplayer显示连续的路线 |
跟踪和传感器融合
multiObjectTracker |
使用GNN作业跟踪对象 |
objectDetection |
创建对象检测报告 |
getTrackPositions |
返回更新协方差矩阵跟踪位置和位置 |
getTrackVelocities |
获得更新的跟踪速度和速度的协方差矩阵 |
trackingKF |
线性卡尔曼滤波器 |
trackingEKF |
扩展卡尔曼滤波器 |
trackingUKF |
无味卡尔曼滤波 |
initcaekf |
创建恒定加速度扩展卡尔曼滤波器的检测报告 |
initcakf |
从检测报告创建恒定加速度线性卡尔曼滤波器 |
initcaukf |
从检测报告创建恒定加速度无味卡尔曼滤波器 |
initctekf |
从检测报告创建常量周转周期扩展卡尔曼滤波器 |
initctukf |
从检测报告创建常量周转周期无味卡尔曼滤波 |
initcvekf |
从检测报告创建常速扩展卡尔曼滤波器 |
initcvkf |
从检测报告创建常速线性卡尔曼滤波器 |
initcvukf |
从检测报告创建常速无味卡尔曼滤波器 |
constvel |
恒定的速度状态更新 |
constveljac |
雅可比矩阵的常速运动 |
cvmeas |
测量函数恒定速度运动 |
cvmeasjac |
雅可比矩阵的测量函数恒定速度运动 |
constacc |
恒定加速度运动模型 |
constaccjac |
雅可比矩阵为恒定加速度运动 |
cameas |
测量函数恒定加速度运动 |
cameasjac |
雅可比矩阵恒定加速度测量功能的运动 |
constturn |
不断的周转周期运动模型 |
constturnjac |
雅可比矩阵为常数周转周期运动 |
ctmeas |
测量函数常数周转周期运动 |
ctmeasjac |
雅可比矩阵的测量函数常数周转周期运动 |
birdsEyePlot |
情节检测车辆周围和对象跟踪结果 |
coverageAreaPlotter |
创建鸟瞰图绘图仪覆盖区域 |
detectionPlotter |
创建鸟瞰图检测绘图仪 |
trackPlotter |
创建鸟瞰图跟踪绘图机 |
laneBoundaryPlotter |
创建鸟瞰图车道边界绘图仪 |
laneMarkingPlotter |
鸟瞰的情节巷绘图仪 |
pathPlotter |
创建鸟瞰图路径绘图仪 |
outlinePlotter |
创建鸟瞰图概述绘图仪 |
findPlotter |
找到相关策划者鸟瞰的阴谋 |
clearData |
清晰的数据从一个特定的绘图仪鸟瞰的阴谋 |
clearPlotterData |
明确的数据从鸟瞰的阴谋 |
plotCoverageArea |
情节鸟瞰覆盖区域 |
plotDetection |
阴谋的一组对象检测 |
plotLaneBoundary |
情节车道边界鸟瞰的阴谋 |
plotLaneMarking |
情节车道标记上鸟瞰的阴谋 |
plotOutline |
绘制对象轮廓 |
plotPath |
情节车道边界鸟瞰的阴谋 |
plotTrack |
情节一组检测跟踪 |
驾驶场景生成和传感器模型
drivingScenario |
创建驾驶场景 |
推进 |
推进驾驶场景模拟时间步 |
情节 |
创建驾驶场景情节 |
记录 |
开车运行场景和演员状态记录 |
重新启动 |
从开始重启驾驶场景模拟 |
updatePlots |
更新驱动场景情节 |
演员 |
创建一个演员在驾驶场景 |
actorPoses |
位置、速度和方向的演员驾驶场景 |
actorProfiles |
物理和雷达性能的演员在驾驶场景中 |
车辆 |
创建一个车辆在驾驶场景 |
chasePlot |
自我中心投影角度的情节 |
轨迹 |
创建演员或驾驶场景中车辆轨迹 |
targetPoses |
目标位置和方向从一个演员 |
targetOutlines |
概述了目标被演员 |
driving.scenario.TargetsToEgo |
把演员对自我坐标系统 |
路 |
添加一个道路驾驶场景 |
roadBoundaries |
显示道路边界 |
driving.scenario.roadBoundariesToEgo |
道路边界转化为自我坐标 |
currentLane |
当前车道的演员 |
lanespec |
创建道路车道规范 |
laneMarking |
创建道路车道标记对象 |
laneMarkingVertices |
车道标记顶点和面孔 |
laneBoundaries |
车道边界 |
clothoidLaneBoundary |
Clothoid-shaped车道边界模型 |
radarDetectionGenerator |
为驾驶场景生成雷达探测 |
visionDetectionGenerator |
为驾驶场景生成视觉检测 |
地面实况标签
groundTruthLabeler |
标签地面实况数据 |
groundTruth |
对象存储地面实况标签 |
groundTruthDataSource |
对象存储地面实况数据来源 |
labelType |
支持标签类型的枚举金宝app |
objectDetectorTrainingData |
创建对象的训练数据探测器 |
vision.labeler.AutomationAlgorithm |
界面自动化算法在地面真理标签 |
vision.labeler.mixin.Temporal |
Mixin界面添加自动化算法时间上下文 |
driving.connector.Connector |
接口连接外部工具地面实况贴标签机应用 |
算法验证和可视化
evaluateDetectionPrecision |
评估对象检测的精度指标 |
evaluateDetectionMissRate |
评估小姐为目标检测率指标 |
evaluateLaneBoundaries |
评估车道边界模型对地面真理 |
birdsEyePlot |
情节检测车辆周围和对象跟踪结果 |
coverageAreaPlotter |
创建鸟瞰图绘图仪覆盖区域 |
detectionPlotter |
创建鸟瞰图检测绘图仪 |
trackPlotter |
创建鸟瞰图跟踪绘图机 |
laneBoundaryPlotter |
创建鸟瞰图车道边界绘图仪 |
laneMarkingPlotter |
鸟瞰的情节巷绘图仪 |
pathPlotter |
创建鸟瞰图路径绘图仪 |
outlinePlotter |
创建鸟瞰图概述绘图仪 |
findPlotter |
找到相关策划者鸟瞰的阴谋 |
clearPlotterData |
明确的数据从鸟瞰的阴谋 |
plotCoverageArea |
情节鸟瞰覆盖区域 |
plotDetection |
阴谋的一组对象检测 |
plotLaneBoundary |
情节车道边界鸟瞰的阴谋 |
plotLaneMarking |
情节车道标记上鸟瞰的阴谋 |
plotOutline |
绘制对象轮廓 |
plotPath |
情节车道边界鸟瞰的阴谋 |
plotTrack |
情节一组检测跟踪 |
birdsEyeView |
使用逆透视映射创建鸟瞰图 |
transformImage |
输入图像转换成鸟瞰图 |
imageToVehicle |
鸟瞰图位置转换为车辆坐标 |
vehicleToImage |
车辆位置转换为图像坐标鸟瞰图 |
vision.DeployableVideoPlayer |
显示视频 |
vision.VideoPlayer |
播放视频或显示图像 |
insertObjectAnnotation |
注释真彩或灰度图像或视频流 |
insertLaneBoundary |
车道边界插入图像 |
insertMarker |
插入标记图像或视频 |
insertShape |
图像或视频中插入形状 |
insertText |
图像或视频中插入文本 |
pcshow |
绘制三维点云 |
pcplayer |
可视化流三维点云数据 |
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