新消息指示符，作为逻辑返回。如果输出是1，则在最后一个示例命中后收到一条新消息。这个输出可以用来触发子系统来处理在ROS 2网络中接收到的新消息。

ros2消息，作为非虚拟总线返回。报文的类型在消息类型范围。的订阅ROS 2块输出空白消息，直到收到与您指定的主题名称相关的消息为止。这些空白消息允许您在设置网络的其余部分之前创建和测试完整的模型。

数据类型:公共汽车

用于指定主题名称的源，指定为以下之一：

要订阅的主题名称，指定为字符串。当课题来源被设定为从ROS网络中选择， 用选择从ROS网络中选择主题。您必须连接到ros2网络以获得主题列表。否则,设置课题来源来指定您自己的并指定所需的主题。

ros2消息类型，字符串形式。使用选择从支持的ROS 2消息的完整列表中选择。金宝app不支持服务消息类型，并不包含在列表中。金宝app

输出之间的间隔，指定为标量。在仿真中，采样时间遵循仿真时间而不是实际的时钟时间。

此默认值表示块样本时间为遗传．

有关继承的示例时间类型的更多信息，请参阅指定样品时间(金宝app模型)。

确定在队列中存储消息的模式。排队的消息将被发送到晚加入的订阅者。如果队列中充满了等待处理的消息，那么旧消息将被丢弃，以便为新消息腾出空间。当设置为继续，队列存储由...设置的消息数深度财产。否则，当设置为把所有，队列存储所有消息到MATLAB^®资源限制。

时存储在消息队列中的消息数历史被设定为继续．

影响消息传递的保证。如果可靠的然后保证递送，但可以多次重试。如果最大的努力，然后尝试发送，不要重试。

影响发布者中的消息持久性，这允许晚加入的订阅者接收指定的旧消息数量深度．如果挥发性，则消息不会持久存在。如果短暂的地方，则发布者将保留最新的消息。