从Simulink - MATLAB & Simulink连接到一个启用金宝app了ros的机器人 - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

从Simulink®连接到一个支持ros的机器人金宝app

这个示例使用:

打开生活的脚本

您可以使用Simulin金宝appk连接到一个启用了ros的物理机器人或一个启用了ros的机器人模拟器，例如露台．这个例子展示了如何:

您可以按照示例中的步骤创建自己的模型，也可以使用这个完整的模型版本代替。

open_system (“robotROSConnectToRobotExample”）;

为差动驱动机器人启动基于ros的模拟器。模拟器接收和发送关于以下主题的消息:

您可以从两个选项中选择一个来设置基于ros的模拟器。

选项A:模拟器在MATLAB®

使用一个简单的基于matlab的模拟器在一个单独的图形窗口中绘制机器人的当前位置。

选项B: Gazebo Simulator

在Gazebo中使用一个模拟TurtleBot®

看到在Gazebo中添加、构建和删除对象参阅设置Gazebo环境的说明。在虚拟机的Ubuntu®桌面，点击“Gazebo Empty”图标。
注意ROS主服务器的网络地址(URI)。它看起来就像http://192.168.84.128:11311，但有你的具体IP地址。
，验证Gazebo环境是否已正确设置rostopic列表在Ubuntu终端窗口。您应该看到一个主题列表，包括/ mobile_base /命令/速度而且/奥多姆．

1.从模拟选项卡上,选择ROS工具箱>ROS网络．

2.在ROS Master (ROS 1)部分中,选择自定义从网络地址下拉。

选项A (MATLAB模拟器):确保主机名或IP地址被设置为本地主机,港口被设置为11311．
选项B (Gazebo Simulator):在Gazebo中指定ROS主机的IP地址和端口号。例如，如果它是http://192.168.60.165:11311,然后输入192.168.60.165在主机名或IP地址盒子,11311在港口盒子。

创建一个发布器，向模拟器发送控制命令(线速度和角速度)。使这些速度可调使用滑块获得块。

ROS使用右手坐标系，因此x轴是向前的，y轴是向左的，z轴是向上的。控制命令使用geometry_msgs /扭消息,线性的。X向前线性速度，单位为m/s角。Z表示绕z轴的角速度(单位为rad/s)。

打开一个新的Simul金宝appink模型。
从ROS工具箱>ROS选项卡中，拖动一个发布块到模型。双击。
集课题来源字段选择从ROS网络．点击选择旁边主题中,选择/ mobile_base /命令/速度,然后单击好吧．注意，消息类型(geometry_msgs /扭)自动设置。

从金宝app>信号路由选项卡中，拖动一个总线分配块到模型。
连接味精的输出空白的信息块的公共汽车输入的总线分配块,公共汽车输出到味精输入的发布块。
从建模选项卡上,单击更新模型以确保总线信息被正确传播。忽略错误，“在总线分配块'untitled/总线分配'中选择的信号'signal1'无法在输入总线信号中找到”，如果它出现了。下一步将解决这个错误。
双击总线分配块。选择?？?signal1在右侧列表框中，单击删除．在左边的列表框中，展开线性和Angular属性。选择线性>X而且角>Z并点击选择．点击好吧关闭块掩码。

创建订阅服务器以接收发送到/奥多姆的话题。提取机器人的位置并绘制其在xy平面上的路径。

从ROS工具箱>ROS选项卡中，拖动一个订阅块到模型。双击。
集课题来源来选择从ROS网络,然后单击选择旁边的主题盒子。选择主题的“/odom”，然后单击好吧．注意消息类型nav_msgs /测程法自动设置。

从金宝app>信号路由选项卡中，拖动一个总线选择器块到模型。
连接连接器的输出端口订阅模块的输入端口总线选择器块。在建模选项卡上,单击更新模型以确保总线信息被正确传播。
双击总线选择器块。选择?？?signal1而且?？?signal2，然后单击删除．在左侧列表框中展开构成>构成>位置并选择X而且Y．点击选择然后好吧．
从金宝app>汇选项卡中，拖动XY图块到模型。连接X而且Y的输出端口总线选择器模块的输入端口XY图块。