使模型逐步部署活性氧ROS时间节点
您可以启用ROS部署节点来执行基于发表的时间/时钟话题ROS网络。从仿真软件部署ROS节点金宝app®,请参阅从模型生成一个独立的ROS节点®金宝app。
当你使ROS步进时间模型,部署ROS节点执行时,ROS发表时间模型的基准利率的倍数。使模型将基于ROS时间:
下建模选项卡上,单击模型设置为您的模型。
下硬件实现,设置硬件板来
机器人操作系统(ROS)。下目标硬件资源>ROS的时间中,选择使ROS步进时间模型。
指定一个主题发表一个通知当模型执行时,检查启用通知后一步复选框,并使用通知的主题(默认是/ step_notify)。订阅得到消息的主题每次ROS时间发表。ROS节点发布std_msgs /字符串用一个字符串包含一个消息类型“+”或“- - -”和模型名称(+ rostime_test,例如)。一个“+”表明该模型了。一个“- - -”表明ROS发表时间不是一个模型的基准利率的倍数。
使模型后设置一个通知的话题,你可以重建和部署模型。当ROS节点开始,模型等待ROS时间发表。
您还可以使溢出检测如果模型执行时仍在处理引发的下一步是ROS。有关更多信息,请参见被检测与ROS节点部署。
