基于MATLAB和Simulink的机器人分步构建金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

一步一步地造一个机器人

本示例逐步介绍了构建机器人的过程，向您展示了不同的机器人组件以及如何调用函数来构建机器人。显示了代码部分，但尺寸和变换的实际值取决于您的机器人。

创建刚体对象。
```
body1=刚体(“body1”);
```
创建关节并将其指定给刚体。定义关节的“原始位置”特性，原位.使用齐次变换将关节设置为父变换，tform.使用trvec2tform函数将平移向量转换为同构变换。儿童关节转移设置为单位矩阵。
```
jnt1=刚体关节(“jnt1”,“革命的”)jnt1.HomePosition=pi/4；tform=trvec2tform（[0.25,0.25,0]）；%用户定义setFixedTransform（jnt1，tform）；body1.Joint=jnt1；
```
创建刚体树。此树由要附着刚体的基础坐标系初始化。
```
机器人=刚体树；
```
将第一个主体添加到树中。指定要将其附着到树的底部。前面定义的固定变换是从底部（父级）到第一个主体。
```
addBody（机器人，body1，“基地”)
```

创建第二个实体。定义此实体的属性并将其附着到第一个刚体。定义相对于上一个实体框架的变换。

body2=刚体(“body2”)；jnt2=刚体关节(“jnt2”,“革命的”)；jnt2.HomePosition=pi/6；%用户定义tform2=trvec2tform（[1,0,0]）；%用户定义setFixedTransform（jnt2，tform2）；body2.Joint=jnt2；addBody（robot，body2，“body1”);%将body2添加到body1

添加其他机构。将阀体3和4连接到阀体2上。

body3=刚体(“body3”)；body4=刚体(“body4”); jnt3=刚体关节(“jnt3”,“革命的”); jnt4=刚体关节(“jnt4”,“革命的”); tform3=trvec2tform（[0.6，-0.1,0]）*eul2tform（[-pi/2,0,0]）；%用户定义tform4=trvec2tform（[1,0,0]）；%用户定义setFixedTransform（jnt3，tform3）；setFixedTransform（jnt4，tform4）；jnt3.HomePosition=pi/4；%用户定义车身3.关节=jnt3车身4.关节=jnt4添加车身（机器人，车身3，“body2”);%将body3添加到body2addBody（机器人，body4，“body2”);%将body4添加到body2

如果要控制特定的末端效应器，请将其定义为具有固定关节的刚体。对于此机器人，将末端效应器添加到车身4这样您就可以为它进行转换。

bodyEndEffector=刚体(“endeffector”); tform5=trvec2tform（[0.5,0,0]）；%用户定义固定转移（体效应器关节，T或M5）；addBody（机器人、bodyEndEffector、，“body4”);

现在您已经创建了机器人，您可以生成机器人配置。对于给定的配置，您还可以使用转化。获取从末端效应器到底部的变换。
```
config=randomConfiguration（robot）tform=getTransform（robot，config，“endeffector”,“基地”)
```
```
config=1×2带字段的结构数组：JointName JointPosition tform=-0.5484 0.8362 0-0.8362-0.5484 0 0 0 0 1.0000
```
笔记

此转换特定于此示例中指定的维度。机器人的值因定义的转换而异。
可以使用从现有机器人或其他机器人模型创建子树子树。指定要用作新子树基础的主体名称。可以通过添加、更改或删除主体来修改此子树。
```
newArm=子树（机器人、，“body2”)；拆下车身（新臂，“body3”)；拆下车身（新臂，“endeffector”)
```

您还可以将这些子树添加到机器人。添加子树类似于添加实体。指定的实体名称用作附着的基础，子树上的所有变换都是相对于该实体框架的。在添加子树之前，必须确保所有实体和关节的名称都是唯一的。创建实体和关节的副本，重命名它们，并在子树上替换它们。调用添加子树将子树附着到指定的主体。

newBody1=复制（getBody）（newArm，“body2”))；newBody2=复制（getBody）（newArm，“body4”)); newBody1.姓名=“新博客1”；newBody2.名称=“新博客2”；新球头1.关节=刚球头关节(“newJnt1”,“革命的”)；新球座2.球节=刚球座球节(“newJnt2”,“革命的”)tformTree=trvec2tform（[0.2,0,0]）；%用户定义固定式转换（新杆1.接头，T或T轴）；更换杆体（新杆，“body2”，newBody1）；更换车身（newArm，“body4”，newBody2）；添加子树（robot，“body1”，newArm）；

最后，您可以使用展示细节查看您制造的机器人。验证关节类型是否正确。

展示详情（机器人）

Idx机构名称关节名称关节类型父名称（Idx）子名称-------------------------------------------------------1 body1 jnt1旋转底座（0）body2新车身1（6）body2 jnt2旋转车身1（1）body3（3）body4（4）body3 jnt3旋转车身2（2）body4 jnt4旋转车身2（2）endeffector（5）5端部效应器端部效应器固定体4（4）6新座1新座1旋转体1（1）新座2（7）7新座2新座2旋转体1（6）--------------------

另见

逆线性|刚体树

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