sdhinfnorm
计算l2规范的连续时间系统和离散时间反馈系统
语法
[gaml, gamu] = sdhinfnorm (sdsys k) [gaml gamu] = sdhinfnorm (sdsys, k,延迟)[gaml gamu] = sdhinfnorm (sdsys k延迟,tol)
描述
[gaml, gamu] = sdhinfnorm (sdsys k)计算l2连续时间LTI植物诱导规范,sdsys与离散时间反馈控制器,k,连接通过一个理想的取样器和零级(见下图)。sdsys必须严格正确,这样不断反馈增益必须是零。的输出,gamu和gaml诱导的上下界l2针对采样闭环系统的规范。
[gaml, gamu] = sdhinfnorm (sdsys k h,延迟)包括输入参数延迟。延迟是一个非负整数的数量与计算控制器的延迟。延迟的默认值是0。
[gaml, gamu] = sdhinfnorm (sdsys k h,延迟,tol)包括输入参数,托尔,它定义了上界和下界搜索终止时的区别。的默认值托尔是0.001。
例子
考虑一个开环,连续时间传递函数p = 30 / s (s + 30)和一个连续时间控制器k = 4 / (s + 4)。闭环连续时间系统的峰值频率的1级。
p = ss (tf(30、30[1]) *特遣部队([1],[1 0]));k = ss (tf (4 4 [1]));cl =反馈(p、k);规范(cl,“正”)ans = 1
最初控制器是实现采样率为1.5赫兹。闭环系统的采样数据规范与离散时间控制器是1.0。
kd =汇集(k, 0.75,“zoh”);(顾,gl) = sdhinfnorm ([1;1]* p * [1], kd);(顾gl) ans = 3.7908 - 3.7929
。由于有不同标准之间的连续时间和采样闭环系统,控制器的采样率从1.5赫兹上升到5赫兹。闭环系统的采样数据标准是3.79。
kd =汇集(k, 0.2,“zoh”);(顾,gl) = sdhinfnorm ([1;1]* p * [1], kd);(顾gl) ans = 1.0044 - 1.0049
算法
sdhinfnorm使用不同的公式中描述Bamieh和皮尔森纸来获取一个等效离散时间系统。(这些变化来提高算法的数值调节完成。)初步的步骤是确定连续时间系统的规范在一个采样周期不小于给定值的控制。这需要一个搜索和计算是一个相对昂贵的步骤。
引用
Bamieh,文学士学位,j·b·皮尔森,“线性周期系统的总体框架与应用采样控制,”IEEE自动控制,AC-37卷,1992年,页418 - 435。
版本历史
之前介绍过的R2006a
