运动规划
路径度量,RRT路径规划、路径跟踪
使用运动计划计划路径通过一个环境。您可以使用常见的像RRT sampling-based规划者,RRT *, *和混合,或指定路径规划自己的可定制的接口。使用路径指标和状态验证,以确保你的路径是有效的和适当的净空或平滑。跟随你的路径,避免障碍使用纯追求和向量场直方图算法。
功能
主题
- 选择导航的路径规划算法
细节不同的路径和运动规划算法的好处。
- 移动家具与RRT杂乱的房间
这个例子展示了如何规划道路将笨重的家具在一个紧密的空间避免两极。
- 机器人运动规划与RRT操纵者
计划的抓取动作Kinova错话辅助机器人手臂使用快速扩展随机树算法(RRT)。
- 最优轨迹生成城市驾驶
这个例子展示了如何执行动态重新规划在城市场景中使用
trajectoryOptimalFrenet
。 - 运动规划在城市环境中使用动态占用网格地图
这个例子向您展示了如何执行动态重新规划在城市驾驶场景使用Frenet引用路径。
- 路径跟踪和避障仿真软件®金宝app
使用时避金宝app免障碍模型后一个差动驱动机器人的路径。
- 避障TurtleBot和VFH
这个例子展示了如何使用ROS工具箱和TurtleBot®与向量场直方图(VFH)进行避障驾驶机器人的环境。
- 向量场直方图
VFH算法细节和可调的特性。
- 纯追求控制器
纯追求控制器的功能和算法的细节。