DesignFocus

設計で優先される閉ループの性能目的。指定されたターゲット位相余裕に対して、pidtuneは、性能についての 2 つの測定である設定値追従と外乱の抑制のバランスを取るコントローラー設計を選択します。DesignFocusオプションを変更する際、調整アルゴリズムは PID ゲインを調整して、同一のターゲット位相余裕を実現しながら設定値追従と外乱の抑制のいずれかを優先するよう試みます。pidtuneによる制御アーキテクチャ (次の図に示す) において、設定値追従は r の信号に対する y における応答、外乱の抑制は d の信号の y における抑制です。

DesignFocusオプションは次の値を取ることができます。

調整可能なパラメーターがシステム内に多く存在すればするほど、ロバスト性を失わずに PID アルゴリズムが目的の設計フォーカスを実現できる可能性は高まります。たとえば、設計フォーカスの設定は、P または PI コントローラーよりも PID コントローラーに対して行う方がより高い効果を期待できます。すべての場合において、システムの性能をどの程度まで微調整できるかは、プラントの特性に強く左右されます。

このオプションの効果を示す例は、設定値追従と外乱の抑制のいずれかを優先するための PID コントローラーの調整 (コマンド ライン)を参照してください。

既定値:'balanced'

NumUnstablePoles

プラント内の不安定な極の数。プラントがfrdモデルである場合や、内部遅延がある状態空間モデルである場合、開ループの不安定な極 (存在する場合) の数を指定しなければなりません。値が正しくないと、PID コントローラーが実際のプラントを安定化させられなくなることがあります。(pidtuneは他のモデル タイプでこのオプションを無視します。)

不安定な極とは、以下のような範囲にある極です。

プラント内の純積分器 (s = 0) または (|z| > 1) は、NumUnstablePolesの不安定な極とは見なされません。プラントが純積分器をもつプラントのfrdモデルである場合は、最適の結果を得るには、周波数応答データが積分器の勾配を捕捉できるだけの低い周波数を必ず含んでいるようにします。

既定値:0