开始使用激光雷达贴标机
的激光雷达贴标机该应用程序允许您以交互方式标记点云或点云序列中的地面实况数据，并生成相应的地面实况数据。
这个示例演示了激光雷达贴标机应用程序在一个激光雷达地面真实数据标记工作流程。
将激光雷达数据加载到标签
使用激光雷达贴标机应用程序交互标签点云文件和点云文件序列。
打开激光雷达贴标机应用程序
打开激光雷达贴标机应用程序，在MATLAB®在命令提示下，输入此命令。
lidarLabeler
应用程序将打开一个空会话。
或者，你可以从应用程序选项卡,在图像处理与计算机视觉．
来自数据源的负载信号
的激光雷达贴标机应用程序允许您从多种类型的数据源加载信号。在应用程序中，a数据源包含一个或多个要标记的信号的文件或文件夹。使用此过程加载点云序列的数据。
在应用程序工具条上，单击进口>添加点云．的选择的点云窗口打开时显示源类型参数已设置为
点云序列．
在文件夹名称参数，浏览到包含要加载的点云数据（PCD）文件序列的文件夹，然后单击选择文件夹．
如果在MATLAB工作区中有时间戳变量，请设置时间标记参数到
从工作空间而且，在从工作区进口窗口中，选择变量并单击好啊。否则，请将其设置为使用默认．
在选择的点云窗口中，单击好啊．点云序列加载到应用程序中。
创建标签和属性
将点云数据加载到激光雷达贴标机应用程序，创建标签定义和属性。标签定义包含您希望用于注释点的标签的相关信息。您可以在应用程序中交互式地创建标签定义，或通过使用labelDefinitionCreatorLidar对象
创建ROI标签定义
一个ROI标签是对应于感兴趣区域（ROI）的标签。
上ROI标签选项卡，单击标签．
创建一个
长方体标签，并为标签提供名称。
从
组列表中,选择新组并提供组的名称。向组添加标签是可选的。指定的组名将显示在ROI标签选项卡下的指定标签名称。
有关这些标签的详细信息，请参见ROI标签和属性．
创建ROI属性
一个ROI属性指定有关ROI标签的其他信息。您可以定义这些类型的ROI属性。
数值—指定数值标量属性，例如标记车辆的门数。字符串-指定一个字符串标量属性，例如车辆的颜色。逻辑-指定逻辑上的true或false属性，例如车辆是否处于运动状态。列表-指定预定义字符串的下拉列表属性，例如车辆的制造或型号。
使用此过程可以创建属性。
上ROI标签选项卡，选择标签并单击属性．
中提供一个名称属性名盒子。选择属性类型并可选地给出属性的描述，然后单击好啊．您可以将鼠标悬停在出现在属性字段旁边的信息图标上，以显示添加的描述。
有关这些属性的详细信息，请参见ROI标签和属性．
创建场景标签定义
一个场景标签定义整个场景的附加信息。使用场景标签来描述条件，如光照和天气，或事件，如车道变化。
使用此过程可以创建场景标签定义。
选择现场标签选项卡，然后单击定义新的场景标签．
在“定义新场景标签”窗口中，为标签提供名称。
选择一个颜色的标签。
从
组列表中,选择新组并提供组的名称。向组添加标签是可选的。的现场标签窗格显示场景标签定义。
地面分割
的激光雷达贴标机App提供地面分割功能，隐藏地面点在点云。地面移除使得在标记过程中更容易找到物体。使用这个过程隐藏地面点:
在激光雷达选项卡上,选择隐藏的地面分割并隐藏地面点。这也使地面设置按钮。
选择地面设置改变地面分割算法并调整相应的参数。
从下拉列表中选择分段算法。应用程序支持以下算法：金宝app
基于范围floodfill(默认)-在有组织的点云数据中使用利达达塔塔函数。拟合地平面在有组织的点云数据中分割接地面pcfitplane函数。分段接地SMRF在有组织和无组织的点云中分割地平面分段地面SMRF函数。该算法适用于非均匀地平面和航空激光雷达数据。默认参数针对航空数据进行了调整。对于地面激光雷达数据，减小马克斯窗口半径参数到5和高程阈值参数设置为范围[0.2，0.3］．
选择算法后，在对话框中会显示相应的参数。你可以使用滑块调整参数来改善分割结果。
使用自动化标记点云
您可以使用自动化算法，通过使用其中一个包含的算法或通过创建和导入自定义自动化算法来自动标记数据。有关创建自定义自动化算法的更多详细信息，请参阅创建标签的自动化算法．该应用程序包括激光雷达目标跟踪器和点云时间插值标签自动化算法。
使用此过程可以使用自动化算法标记点云数据。
将数据加载到应用程序中，并创建ROI标签定义。
上标签标签的应用程序工具条，在自动贴标部分，单击选择算法．
为自动化选择一个算法。
点击自动化然后按照应用程序右边窗格中的自动化说明操作。
查看和调整标签
一旦你为点云数据创建了标签，应用程序就会提供查看、调整和比较点云和标签数据的选项。
投影视图
上激光雷达选项卡的应用程序工具条，单击投影视图要同时在前视图、俯视图和侧视图中查看所选标签，请使用这些视图手动调整标签的精度。
启用自动对齐选项将长方体与标签数据相匹配，并将标签与对象的方向对齐。此图像显示了标签中带和不带长方体的差异自动对齐选择启用。
| 标签没有自动对齐选项 | 的标签自动对齐选项 |
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相机视图
使用相机视图选择保存和重用点云数据的自定义视图。您可以旋转、平移和缩放视图，然后通过单击保存视图相机视图并选择保存相机视图．为视图指定一个名称并单击好啊．您可以在任何时候通过单击返回到保存的视图相机视图并从下拉列表中选择保存的视图。
ROI视图
可以使用定义和查看点云中的感兴趣区域（ROI）ROI视图，然后选择选择投资回报率．
应用程序打开调整ROI的限制对话框，其中包含ROI参数。
指明x-,y- - - - - -,z-轴限制对于ROI，拖动相应的最小值和最大值滑块。或者，您可以在相应的文本框中键入新的最小值或最大值。还可以使用调整点云的显示点大小点大小参数。使用此参数可通过增加稀疏点云的点大小来改善其可视化效果。如果要返回点云的完整视图，请单击ROI视图并选择全景．
同步图像查看器
将一个外部工具连接到应用程序，以显示时间同步的图像，作为标签时的参考。看到lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer类。下面的示例演示如何将外部图像显示连接到激光雷达贴标机．
连接图像显示到激光雷达标签
将图像显示工具连接到激光雷达贴标机应用程序。使用应用程序和工具显示同步的激光雷达和图像数据。
指定要加载到应用程序中的激光雷达数据的名称。
sourceName=fullfile(“lidarSequence”）;
将视频显示连接到应用程序，显示同步数据。
lidarLabeler（源名称，“SyncImageViewerTargetHandle”, @helperSyncImageDisplay);
出口标签
上标签选项卡的应用程序工具条，选择导出标签>到工作区．在“导出到工作区”窗口中，保留默认的导出变量名，格特鲁斯,然后单击好啊．该应用程序导出地老虎格特鲁斯此对象包含从应用程序会话捕获的地面实况激光雷达标签数据。
它的性质地老虎对象格特鲁斯，包含有关信号数据源、标签定义和来自关联应用程序会话的标签的信息。使用这些命令显示有关对象及其每个属性的信息。
格特鲁斯—显示虚拟机的属性地老虎对象gTruth。数据源—显示点云数据的来源信息。gTruth.LabelDefinitions—显示标签定义信息表。gTruth。标签Data-显示ROI和场景标签数据。
