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加速度計,磁力計,ジャイロスコープ,高度計,GPS, IMUおよび距離センサーについて,センサーのモデリングとシミュレーションを実行します。センサーの読み取り値,センサーノイズ,環境条件およびその他の構成パラメーターを解析します。軌跡を生成して,ワールド内でのこれらのセンサーの移動をエミュレートし,センサーのパフォーマンスのキャリブレーションを行います。
gnssSensor |
模拟GNSS生成位置和速度读数 |
altimeterSensor |
高度计仿真模型 |
gpsSensor |
GPS接收机仿真模型 |
imuSensor |
IMU仿真模型 |
insSensor |
惯性导航系统和GNSS/GPS仿真模型 |
rangeSensor |
模拟距离-方位传感器读数 |
wheelEncoderUnicycle |
模拟独轮车车轮编码器传感器读数 |
wheelEncoderBicycle |
模拟自行车车轮编码器传感器读数 |
wheelEncoderDifferentialDrive |
模拟差动驱动车辆的车轮编码器传感器读数 |
wheelEncoderAckermann |
模拟Ackermann车辆的车轮编码器传感器读数 |
kinematicTrajectory |
Rate-driven轨迹发生器 |
timescope |
显示时域信号 |
waypointTrajectory |
路径轨迹发生器 |
nmeaParser |
解析从标准和制造商特定的NMEA句子发送的船舶电子设备的数据 |
gpsdev |
连接到连接到主机的GPS接收器 |
惯性传感器和GPS的模型组合
这个例子展示了如何使用Allan方差来确定MEMS陀螺仪的噪声参数。这些参数可用于陀螺的仿真建模。陀螺仪测量模型为:
探讨车轮编码器的各种误差来源,以及它们如何影响车轮里程数估计。在定义一个地面真实轨迹后,改变各种车轮编码器对象的车轮半径偏差、车轮位置噪声、车轮滑移和轨迹宽度的参数。注意改变这些参数对车轮编码器传感器模型输出轨迹的影响。
この例では,imufilter
を使用してIMUからジャイロスコープのバイアスを削除する方法を説明します。
定制timescope
属性和使用测量工具。
使用自动驾驶工具箱™中的驾驶场景生成工具,从IMU、GPS和车轮编码器生成合成传感器数据。的drivingScenario
对象模拟驾驶场景,传感器数据由imuSensor
,gpsSensor
和wheelEncoderAckermann
对象。