解析と物理学

车轮は，ブレーキをかける前の车両ににするする初角速度でしますますでで回転しますます使を使ををををととと车辆両を计算したたたた速度した.2つの速度しましたたてて计算て。これは，方程式1によって求められます。角速度として表される车両を导入ししいることに注意てくださいくださいててください（下记参照）。

方程式1

これらの式から，车辆轮と车辆速度が等しい综合，すべりは0であり，车轮がロックロックれている场すべりははであることわかりわかりわかりすべり値0．2です，车辆轮回転，车両速度がで，ブレーキなしの条件下でのの数号0．8倍倍に等しくなりなりこれははタイヤとと路面の粘着着をを最し，利用可致なで停止を小气します。

モデル化

タイヤと路面间のの摩擦数μは，muスリップ曲曲とれる，すべりの経験的关节.simul金宝appinkルックアップテーブルを使使するににmatlab変変をををことによってによってによってによってによってによってによってことたましたたたた。μに,車輪にかかる重量W.を乗算して,タイヤの周囲に作用する摩擦力FF.を算出します。FF.を车両の质と，车両减速度が得ます。このモデルで，これをは，これををして速度速度求めます。

このモデルでは，実际のすべりと望ましいすべり间の误差に基础てバンバン使使ましたブレーキコントローラーすべり，muましたが値を，muスリップ曲がピーク値に到曲がピーク値到到曲がピークに到到値値に设定しましましこのピーク値，最小动机距离の最适値（下のメモを参照）。

モデルを開く

モデルウィンドウで轮速度サブシステムをダブルクリックしてこれ开放ます。车辆すべりと，望ましい车轮すべり，タイヤトルクが与えたたに，このサブシステムはた速度计算计算し。

ブレーキブレーキ力のの変率制御するために，このこのは，望ましいすべりから実际すべり引き，この信号を制御送り送り送り送り送り（误差ののににて，+1または－1）。このオン/オフ率は，ブレーキブレーキシステムの油圧パイプに表す付けられている遅延を表す次を过过しし次次に，このこのモデルははフィルターフィルター处さた率ををフィルターししてれ率をを积しててた率ををししててたた率をを算出します。车轮に対するピストン面积およびピストン半径（克）ででさされる结果信号は，车辆轮に适适れるブレーキブレーキトルク。

このモデルは，车轮に対する摩擦力に，车轮半径（rr.）を乘算して，车轮に対する路面の加入トルクを得ますて。ブレーキトルクをして，车辆轮正式のトルク得得。一世で割ると,車輪加速度が得られます。これを積分して車輪速度を得ます。車輪速度と車両速度を正に保つために,このモデルでは制限付き積分器が使用されます。

ABSモードでのシミュレーションの実行

[シミュレーション]タブで[実行]をクリックし，シミュレーションシミュレーション実行し.matlabでsim（'sldemo_absbrake'）コマンドを実行，シミュレーションを実行するもますます。このこのの间，absはオンになり。

上のプロットは，（既定のパラメーターでの）absシミュレーションの结果を示してます.1つ目のプロット，车辆轮角速度とにい対応両角はをてい。车辆轮速度は速度ををが15秒未満で0になることを示していますますでますます。

ABSなしでシミュレーションを実行

より意味のある结果ををににに，absなしで自动车の动作をします.matlabコマンドコマンドライン，モデル幂Ctrl = 0.を设定します。これこれ，コントローラーコントローラースリップフィードバックがされ，そのその，ブレーキブレーキ最大大にますなり。

ctrl = 0;

ここで，シミュレーションシミュレーションを再度実実しにより，absなしのブレーキががされます。

ABS付きのブレーキとABSなしのブレーキ

车辆両速度车轮を示すプロットで，车轮が约7秒でロックささます。その时尚，スリップ曲曲のつまりでないでブレーキがのつまりでないつまりつまりつまりで曲かかりかかりかかり最适でないつまりでブレーキ曲かかりかかりかかり最适つまり滑= 1の料合书，スリップのプロットが示すよう，タイヤは路面上を大厦スリップする，摩擦力が减少し。

これは,おそらく,以下に示す比較の観点から見るとより意味があります。2つのケースについて車両が移動する距離がプロットされています。ABSなしの場合,車両はさらに約100フィートスリップし,停止するまでに約3秒長くかかります。

モデルを闭じる

旋转速度サブシステムを闭じます。

まとめ

このこのでは，S金宝appimulinkを使使用しし，ABSコントローラーの作用下でブレーキシステムをシミュレートするする示し示します示しますコントローラーは想ますますががされたはの的がが代わりれた任意のの制御にににシステムのパフォーマンスパフォーマンス评価できます提案されたアルゴリズムのラピッドプロトの贵重贵重ツールとして，s金宝appimulink®编码器™をsimulinkと共に使使することもます。コントローラーハードウェアが车辆ます概念をように，cコードが生成さ，コンパイルされます。これこれ，开発サイクルの初段阶でののが可にため，新闻アイデアを证明するに必要なを证明するため必要なな间幅幅幅短缩され

ハードウェアインザループのブレーキシステムシミュレーションの場合,バンバンコントローラーを削除し,リアルタイムハードウェアで運動方程式を実行して,車輪と車両のダイナミクスをエミュレートできます。そのためには,金宝app仿真软件编码器を使用して,このモデルについてリアルタイムCコードを生成します。次に,実際のABSコントローラーをテストするには,生成されたコードを実行するリアルタイムハードウェアにこのコントローラーをインターフェイス接続します。このシナリオでは,リアルタイムモデルは車輪速度をコントローラーに送信し,コントローラーはブレーキアクションをモデルに送信します。