在
IMU传感器
的
传感器融合和跟踪工具箱
世界框架是NED，传感器框架在哪里
Front-Right-Down
似乎IMU的测量是比力的相反，根据[1](eq. 3.97)是
其中P为平台框架或体框架。[2]等多个知名作者也给出了相同的定义
I是空间固定的轴
是关于原点的位置向量。[3]也是一样，比力定义为
在哪里
是万有引力。按照前面的定义，在一个NED世界中用FRD坐标系静止在桌子上的IMU应该测量桌子向上推到它上的力。因此，测量应该是
我可以用我手边的SBG椭圆IMU来确认。现在假设IMU向前滑动
然后在桌子上测量比力
．
看来mathworks决定将具体的力定义为
我的问题是:
为什么要选择这个惯例，是否有一些文档来解释这个选择?
作为一个例子，这里我生成了一个在x轴上具有+1.0加速度的IMU轨迹，使用的代码修改自
示例页面
．
fs = 100;
Nsamples = fs * 1;
traj = kinematicTrajectory (“SampleRate”fs);
accBody = 0 (nsamples, 3);
accBody (: 1) = 1;
angVelBody = 0 (nsamples, 3);
[取向,~ ~,accNED angVelNED] = traj (accBody angVelBody);
IMU = imuSensor (“accel-mag”，“SampleRate”fs);
[accelReadings, magReadings] = IMU (accNED、angVelNED取向);
图(1)
t = (0: (nsamples-1)) / fs;
情节(t, accelReadings)
传奇(“轴”，“轴”，z轴的）
ylabel (“加速度(m / s ^ 2)”）
标题(的加速度计读数）
这将导致
我们可以观察到，即使我在x上加速+1，我在x上测量-1。
[1] Jay Farrell, 2008。辅助导航:带有高速率传感器的GPS(1版)。McGraw-Hill公司，纽约，纽约，美国。100页
[2] Titterton,大卫;韦斯顿，约翰:“捷联惯性导航技术”(雷达，声纳和导航，2004)。24页
保罗·D·格罗夫斯
GNSS、惯性和多传感器组合导航系统原理
,第二版。页67 - 68
