激光雷达贴标签机加载点云的顺序返回的dir函数?如何对文件进行排序?

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Sarang Jokhio 2022年4月1日

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//www.tatmou.com/matlabcentral/answers/1686379-lidar-labeler-loads-point-clouds-in-the-order-returned-by-the-dir-function-how-to-sort-the-files

评论道: 凸轮扎尔茨贝格 2022年4月5日

答:接受凸轮扎尔茨贝格

大家好！我有保存点云.pcd文件目录名称例如PointClouds1。pcd ..........PointClouds20.pcd。

然而,激光雷达贴标签机在dir函数返回的顺序读取它们。dir函数,返回的订单如下,

PointClouds11。pcd PointClouds15。pcd PointClouds19。pcd PointClouds4。pcd PointClouds8。pcd PointClouds12。pcd PointClouds16。pcd PointClouds2。pcd PointClouds5。pcd PointClouds9。pcd PointClouds1。pcd PointClouds13。pcd PointClouds17。pcd PointClouds20。pcd PointClouds6。pcd PointClouds10。pcd PointClouds14。pcd PointClouds18。pcd PointClouds3。pcd PointClouds7.pcd。

如何确保在正确的顺序贴标签机应用程序加载文件(e。g从1到20)。或者我如何确保文件保存在正确的顺序?

我想我犯了一个错误,而作为.pcd保存文件。下面是我的代码用于显示点云在pc玩家以及.pcd拯救他们。

                          % %
                         
                          %定义pointcloud球员
                         
                          xLimit =(-50年,50);
                         
                          yLimit =(-50年,50);
                         
                          zLimit = (3、15);
                         
                          %的球员
                         
                          球员= pcplayer (xLimit yLimit zLimit);
                         
                          包含(player.Axes“X (m)”);
                         
                          ylabel (player.Axes“Y (m)”);
                         
                          zlabel (player.Axes“Z (m)”);
                         
                          % PointClouds.CurrentTime = PointClouds.StartTime +秒(1);
                         
                          veloReader.CurrentTime = veloReader.StartTime;
                         
                          %使用循环播放并保存.pcd点云
                         
                          = 0;
                         
                          文件名=“PointClouds % d.pcd”;
                         
                          而(hasFrame (veloReader) & & isOpen(球员)& & (veloReader。CurrentTime < veloReader。开始时间+秒(2)))
                         
                          = + 1
                         
                          %从调速发电机提取点云逐帧扫描
                         
                          PtCloud = readFrame (veloReader);% 1 x1 velodyneROSMessageReader veloReader
                         
                          %保存点云结构
                         
                          PointClouds (a) = PtCloud;
                         
                          timeDuration (a) = veloReader.Timestamps(一个);
                         
                          pcdfile = sprintf(文件名);%生成文件名
                         
                          pcdfile pcwrite (PointClouds (a),“编码”,“ascii”)%保存.pcd点云
                         
                          视图(球员,PtCloud.Location PtCloud.Intensity);%视图pointclouds在pc的球员
                         
                          暂停(0.1);
                         
                          veloReader.CurrentTime
                         
                          结束

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凸轮扎尔茨贝格 2022年4月1日

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你好Sarang,

我不确定对激光雷达贴标签机加载在一个不同的顺序,或者如果这是最好的方式来生成使用点云。但我至少可以回答如何拯救他们:

文件名=“PointClouds % 02 d.pcd”;

这将导致像“PointClouds01文件名。纤毛运动”、“PointClouds02。纤毛运动”等等。

“2”是小数点前的精度,和前面的“0”垫与零值达到“2”的地方。如果你想要3位数的认识相反,使用“03”而不是“02”。有关更多信息,请参见这里。

凸轮

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凸轮扎尔茨贝格 2022年4月5日

嘿,Sarang,

我认为你混淆显示订单与实际订单。我有一个与PointClouds001.pcd…PointClouds020.pcd目录设置。如果我只做“dir”,我得到了这个:

但是如果你这样做,您可以看到文件以正确的顺序:

                                   > >信息= dir;
                                  
                                   > > arrayfun (@ (x) disp (x.name),信息)
                                  
                                   。
                                  
                                   . .
                                  
                                   PointClouds001.pcd
                                  
                                   PointClouds002.pcd
                                  
                                   PointClouds003.pcd
                                  
                                   PointClouds004.pcd
                                  
                                   PointClouds005.pcd

再一次,不太确定激光雷达贴标签机。但这至少应该解决“dir”做什么。

凸轮

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