亲爱的先生，我正在用Matlab2017b做两足行走模拟。当我用四球在两足机器人的平足上平面接触模型时，在模拟开始时两足机器人飞离地面，如附件所示。机器人质量为74公斤。接触球半径为0.01 m。接触刚度和阻尼分别为90000和4000。你能给我一些建议吗?非常感谢。期待您的回复。
Simscape多体接触力库的刚性连接端口错误
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“External Force and Torque External_Force_and_Torque_PlaB有它的从动端口刚性连接到世界框架;它没有效果。您可以在Simscape多体配置参数对话框中配置此诊断。
2的评论
Madhav rijal
2021年3月17日
我对腿的球体施加了空间连接力。我无法在地面上建模。你是怎么做到的?我创造了一个砖块并将其连接起来，但是
空间接触力没有通过它的B端口连接到一个有效的几何形状。这个错误。如何解决?
接受的答案
塞巴斯蒂安·卡斯特罗
2018年1月23日
编辑:塞巴斯蒂安·卡斯特罗
2018年2月7日
这个错误是由于新的Simulink模型的默认设置，与接触力库不兼容。金宝app
解决这个问题:
- 去模拟>模型配置参数
- 在Simscape多体>诊断窗格中，将“rigid constrained block”诊断更改为“warning”或“none”。
对于那些感兴趣的细节:接触力库块使用“外力和扭矩”块对接触的两个物体施加接触力/扭矩。如果这些机构中至少有一个是刚性连接到世界框架，您将根据上述诊断设置得到此错误。这个错误实际上是在警告你，你对物体施加的力无论施加多大的力，物体都不会移动。
——塞巴斯蒂安
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