移动机器人的逆运动学

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Eymen 2013年6月3日

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//www.tatmou.com/matlabcentral/answers/77830-inverse-kinematics-for-mobile-robots

我使用逆运动学问题。我写的代码和公式,但它不工作。

                         x1 =输入(”x1,“);
                        
                         x2 =输入(“x2:”);
                        
                         日元=输入(“日元:”);
                        
                         y2 =输入(“y2:”);
                        
                         ξ= x2-x1;
                        
                         易= y2-y1;
                        
                         θ=输入(“Teta Acısı:“);
                        
                         β=输入(“βAcısı:”);
                        
                         kp =输入(“kP:”);
                        
                         ka =输入(“kAlfa:”);
                        
                         kb =输入(“kBeta:”);

因为我= 1:10 p =√(ξ^ 2)+(易^ 2));反正切=量化(xi, yi);阿尔法=θ+反正切;β= -theta-alfa;阿尔法=国防部(阿尔法,360);

                         v = (kp * p);
                        
                         w = (ka * cosd(阿尔法)+ kb * cosd(β));
                        
                         glbl = [cosd(θ)0;信德(θ)0;0 1]* [v; w];
                        
                         %ξ= xi + glbl (1,1) / 10
                        
                         易建联% = + glbl (2, 1) / 10
                        
                         %θ= glbl (3,1);
                        
                         临时(i) = xi;
                        
                         temp2 (i) =易;
                        
                         如果270年<阿尔法| |阿尔法< = 90
                        
                         xd = [-cosd(阿尔法)0;信德(阿尔法)/ p 1;信德(阿尔法)/ p 0] * [v; w];
                        
                         disp (“家族”)
                        
                         elseif阿尔法> 90 & &阿尔法< = 270
                        
                         xd = [cosd(阿尔法)0;信德(阿尔法)/ p 1;信德(阿尔法)/ p 0] * [v; w];
                        
                         disp (“ikinci”)
                        
                         其他的
                        
                         disp (“outofboundsexception”)
                        
                         结束
                        
                         xf = [kp * p * cosd(阿尔法);kp *信德(阿尔法)β- ka * alfa-kb *; kp *信德(阿尔法)];
                        
                         % temp4 (i) = p;
                        
                         % p = xd (1,1);
                        
                         % temp5 (i) =θ;
                        
                         %阿尔法= xd (2, 1);
                        
                         %β= xd (3,1);
                        
                         %ξ= cosd(β)* p;
                        
                         %易=信德(β)* p;
                        
                         %如果(abs (xi) < = 0.0001 & & abs (yi) < = 0.0001)
                        
                         %打破;
                        
                         %结束
                        
                         结束
                        
                         结束