这个工具箱包含了用于下肢和上肢的三维运动学和逆动力学计算的所有Matlab函数。右下(上)肢被认为是符号约定。
例如，这个工具箱包括不同关节模型的多体优化函数(注意N, S, U，和H用于无模型，球形，通用和铰链模型)和不同方法的逆动力学函数:向量和欧拉角(注VE)，齐次矩阵(注HM)，扳手和四元数(注WQ)，广义(即自然)坐标(注GC)。
计算是在采样的时间点上避免循环，因此，需要一组定制的函数(*_array3.m)用于矩阵/向量基本操作。
这个工具箱还包括一个示例数据集(*.)。(用于步态和手动轮椅推进)和一系列演示(Main_Question_*.m)。
引用作为
拉斐尔杜马斯(2021)。三维运动学和逆动力学(//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/58021-3d-kinematics-and-inverse-dynamics)， MATLAB中央文件交换。检索．
意见及评分(15）
示威活动
工具箱
你也可以从以下列表中选择一个网站:
亲爱的拉斐尔,
非常感谢你的工具箱。
请给出更多关于构建片段的细节。垫文件。
请指导我关于它或放置所需的脚本构建段参数。
非常感谢。
亲爱的拉斐尔杜马斯。
谢谢你的工具箱。
我试图计算输入数据(质心，惯性张量)。
在节段数据中，小腿的Is和足的rCs与我计算的不一样。
我用你的论文(调整McConville等人和Young等人的体段惯性参数)计算了这些数据。
请回答工具箱中的这些数据是否正确。
谢谢你的工具箱。我可能漏掉了，但是有没有一个函数可以从关节位置计算出线段的方向?
感谢您提供代码，并想知道您是如何得到质心的位置的。
当我试图运行关节运动学。m时，我得到了错误，因为没有足够的输入参数
请帮助我如何使用这个工具箱。
我正在使用标记数据，并试图为人类步态编写我自己的运动学和动力学代码。
我被困在动力学部分如何编写逆动力学的代码来找到扭矩和功率
如何建立数据结构取决于在运动捕捉期间使用的标记集，用于估计关节中心和轴以及体段惯性参数的回归/方法。
对此没有通用代码，但是工具箱中的用户指南提供了一些信息(第45-50页)。
给出了数据结构的两个例子(下肢和上肢)。
你好，亲爱的拉斐尔·仲马
我如何获得数据结构?有MATLAB代码给我吗?
请回答我们的问题
谢谢你的杰作。我如何获得数据结构?有MATLAB代码给我吗?
请重新上传以添加关节和段的演示.mat文件或创建这些文件的说明。当前数据集似乎只包含一个不存在的文件的快捷方式。
不知道，如何制作关节结构。垫子和Segment.mat