arkadiy turevskiy,mathworks
使用控制系统工具箱™使用交互式和自动调谐方法设计单输入单输出(SISO)控制器。使用Bode Editor和Root Locus编辑器来添加和删除控制器杆和零并更改循环增益。视图随着调整控制器参数的闭环步骤响应的变化。观察系统特征,如上升时间,过冲和增益和相位利润。创建和存储多个控制器设计以进行比较和选择最佳选择。
记录日期:2016年3月3日
控制系统设计器应用程序,让您调整单输入单输出补偿使用图形和自动调整方法。如果你知道你的植物传递函数sys,在这个简单的例子中,1 / (s + 1),你可以通过键入controlSystemDesigner(sys)启动控制系统设计器应用程序。
该应用程序打开了几个情节。这是波德编辑器,这是根轨迹编辑器。您可以使用这些图进行图形化调优。在这个图中你可以得到闭环系统的阶跃响应。如果您单击Edit Architecture,您可以配置您的控制器架构,并导入新的工厂传递函数和现有的补偿器。
在调整方法中,您可以选择要使用的图形调整方法,Bode,闭环Bode,根轨迹和Nichols。在这种情况下,我们将坚持我们已经打开的Bode和Root Locus编辑器。既然您已选择设计情节,您可以开始调整补偿器。要更改补偿器的增益,请调整BODE图的大小,或者移动根轨迹编辑器的闭环极。
你可以很容易地添加极点和零点到你的补偿器。在这种情况下,系统需要一个积分器来实现零稳态误差。一旦加了积分器,就可以调整补偿器增益以达到良好的阻尼响应。
在步骤响应情节中,您可以检查系统的特征。例如,您可以看到上升时间约为2和1/2秒。如果您想更快地进行响应并保持良好的阻尼,则可以将铅补偿器添加到系统中。您现在可以交互地改变极点和零的位置,以及补偿器的大小。
如果右键单击其中一个设计图并选择编辑补偿器,您将看到补偿器的结构。现在它有一个收益,积分商和领先者。您可以在此处直接编辑参数。例如,您可以在减号10处放置零。随着更改,注意工具如何自动计算来自LEAP补偿器的最大短语的量,以及相应的频率。
而不是键入零和杆位置,您可以指定所需的短语量和您想要的频率。该工具将相应地自动重新计算零和极点。您可以返回图表,并查看生成的步骤响应,Bode Plot,Root Locus。通过再次调整幅度,您可以以交互方式继续调整。或者,您可以放大根轨迹的此区域并继续移动系统的极点。
一旦您使用您喜欢的设计,可以通过按Store Design按钮来存储它。您可以根据需要存储尽可能多的设计。您可以继续调整您的补偿器,但随时您可以选择以前保存的设计并检索它。您也可以比较几个设计。
除了图形调整,控制系统设计器应用程序提供自动调整技术,如自动PID调整,LQG合成,环路整形——这需要鲁棒控制工具箱和基于优化的调整——它需要Simulink设计优化。金宝app
随时您可以将当前或已保存的设计导出到Matlab工作区,在那里他们将提供进一步的分析。
这是视频的结论。
您还可以从以下列表中选择一个网站:
选择中国网站(以中文或英文)以获取最佳网站性能。其他MathWorks国家网站未优化您的位置。