“如果没有MathWorks工具，我们将不得不使用C或Fortran语言来构建一个合适的仿真模型。我们不会已经能够原型之前一起分析控制器的行为和机械系统。”
罗伯特·彼得森，CARCO电子
拦截导弹易受频率非常高的动态运动，如振动。这种敏感性可能导致线的视距传感器在导弹闭环制导误差。为了解决这一问题，工程师们使用飞行运动模拟器复制的干扰。然而，最先进的测试系统都只有60到100赫兹的带宽，有助于测试结果不可靠。
CARCO电子用于MathWorks产品设计和制造的六度的自由度运下载188bet金宝搏动测试系统，可以以1000Hz的频率下操作。MathWorks产下载188bet金宝搏品使他们能够模拟控制器和机械系统的行为在一起，然后建立一个昂贵的原型之前优化控制系统CARCO节省时间和金钱。
“如果没有MathWorks工具，我们就不会碰到这个问题，”罗伯特·彼得森，在CARCO工程副总裁。“我们将不得不使用C或Fortran语言来构建一个仿真模型，我们不会已经能够原型之前一起分析控制器的行为和机械系统。这本来是一场噩梦！”
CARCO需要开发运动测试系统，可以准确地表示低振幅，高频率动态高达1000赫兹。他们是否可以创建一个展示所需特性的机械工具是有问题的。设计一个传统Stewart平台（昆虫），可以在1000个赫兹提出了挑战频率。例如，该机械结构必须是刚性的但在重量轻保持，而所述致动器和控制系统不得不响应于运动瞬间。
因此，他们需要克服两大障碍：设计一个机械系统足够灵活，以满足它们的结构要求，创造能够实现1000 Hz响应速度的控制器。为满足高频要求，CARCO需要优化的机械系统和所述控制器一起的组件。
就其本身而言，这些基本准则能否得到满足。然而，在一个集成系统中，他们提出了一个艰巨的工程问题。
CARCO使用MathWorks工具开发的高频运动模拟器，包括三个锚块，在其上有效载荷安装在板，六个和三个上关节，和六个电磁式线性致动器。
开发过程涉及五个阶段：建模使用MATLAB机械系统®和Sim金宝appulink®，显影在Simulink的控制系统和与控制器优化机械系统的行为，自金宝app动生成利用Simulink编码器代码™，运行模型的模拟与利用Simulink实时™真实运动测试系统，以及验证所述机械系统模型的Simscape多体™。
对于机械系统，CARCO设计了一套新的专业机械致动器，并在Simulink模型这些驱动器。金宝app
用于控制器，他们开发了一种多轴，动态地解耦控制系统以最小化所述多个特征值中Stewart平台的耦合运动学的影响。它们实现利用Simulink和MATLAB的控制算法和所限定的控制系统结构的Simulink金宝app块。每个系统的子块中定义的C语言调用函数及其相应的输入和输出变量。
接下来，他们使用Simulink金宝app的编码器生成ANSI®从控制法的其Simulink的框图表金宝app示的C代码。
对于下一步，他们使用Simulink的实时运行在生产环境的金宝app控制算法，并在PC兼容的硬件实时执行它。然后，他们建立了物理硬件和硬件连接到利用Simulink实时控制器测试的组合系统。金宝app
他们证实他们与多体的Simscape设计。CARCO发现，与建设多体的Simscape一个复杂的模型是直接的，通过两个多月减少了开发时间。
控制器正在进行整合和最终测试。
开发成本降低30％。的MathWorks产品在上CARCO成本和生产率的影响进行为期两年的研究后，软件工程学院在卡内基 下载188bet金宝搏- 梅隆大学确定CARCO通过利用Simulink编码器，用于自动代码生成减少30％的开发成本。金宝app
设计时间超过两个月缩短。“原来的模型花了大约三个月来构建和验证，”彼得森说。“随着多体的Simscape，该模型在两周内完成。”
控制器优化规范。“通过使用Simul金宝appink中，我们发现运动模拟器的最大动力性能，然后根据这些信息，确定真正的致动器的性能标准，”彼得森说。“这使我们产生任何代码之前，以优化我们的设计。”
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