一世care

用于连续时间代数Riccati方程的隐式求解器GydF4y2Ba

在页面上崩溃GydF4y2Ba

句法GydF4y2Ba

[x，k，l] = ICare（A，B，Q，R，S，E，G）GydF4y2Ba

[x，k，l，信息] = iCare（GydF4y2Ba___GydF4y2Ba的）GydF4y2Ba

[GydF4y2Ba___GydF4y2Ba]=一世care(___GydF4y2Ba，'noscaling'）GydF4y2Ba

[GydF4y2Ba___GydF4y2Ba]=一世care(___GydF4y2Ba，'反对'）GydF4y2Ba

D.E.S.cription

例子GydF4y2Ba

[GydF4y2BaXGydF4y2Ba那GydF4y2BaK.GydF4y2Ba那GydF4y2BaL.GydF4y2Ba]=一世care(一种那B.那问：那R.那S.那E.那GGydF4y2Ba的）GydF4y2Ba计算独特的稳定解决方案GydF4y2BaXGydF4y2Ba那S.tate-feedback gainK.GydF4y2Ba和闭环特征值GydF4y2BaL.GydF4y2Baof the following continuous-time algebraic Riccati equation.

${一种GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba E.GydF4y2Ba +GydF4y2Ba {E.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba 一种GydF4y2Ba +GydF4y2Ba {E.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba GGydF4y2Ba XGydF4y2Ba E.GydF4y2Ba -GydF4y2Ba （GydF4y2Ba {E.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba B.GydF4y2Ba +GydF4y2Ba S.GydF4y2Ba 的）GydF4y2Ba {R.GydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1GydF4y2Ba} （GydF4y2Ba {B.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba E.GydF4y2Ba +GydF4y2Ba {S.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} 的）GydF4y2Ba +GydF4y2Ba 问：GydF4y2Ba =GydF4y2Ba 0.GydF4y2Ba$

稳定的解决方案GydF4y2BaXGydF4y2Ba把所有的特征值放在上面GydF4y2BaL.GydF4y2Ba在左半平面。GydF4y2Ba

一种lgebraic Riccati equations play a key role in LQR/LQG control, H2- and H-infinity control, Kalman filtering, and spectral or co-prime factorizations.

例子GydF4y2Ba

[GydF4y2BaXGydF4y2Ba那GydF4y2BaK.GydF4y2Ba那GydF4y2BaL.GydF4y2Ba那GydF4y2Ba信息GydF4y2Ba]=一世care(___GydF4y2Ba的）GydF4y2Ba也返回一个结构GydF4y2Ba信息GydF4y2Ba其中包含有关连续时间代数Riccati方程的解决方案的附加信息。GydF4y2Ba

[GydF4y2Ba___GydF4y2Ba]=一世care(___GydF4y2Ba那GydF4y2Ba'noscaling'的）GydF4y2Baturns off the built-in scaling and sets all entries of the scaling vectorsinfo.sx.GydF4y2Ba和GydF4y2Bainfo.sr.GydF4y2Bato 1. Turning off scaling speeds up computation but can be detrimental to accuracy when一种那B.那问：那R.那S.那E.那GGydF4y2Ba缩放不佳。GydF4y2Ba

例子GydF4y2Ba

[GydF4y2Ba___GydF4y2Ba]=一世care(___GydF4y2Ba那GydF4y2Ba'反对'GydF4y2Ba的）GydF4y2Ba计算抗稳定解决方案GydF4y2BaXGydF4y2Bathat puts all eigenvaluesL.GydF4y2Ba一世n the right half-plane.

E.X一种mples

全部收缩GydF4y2Ba

S.olve Continuous-Time Algebraic Riccati Equation

打开直播脚本GydF4y2Ba

解决代数Riccati方程GydF4y2Ba ${一种GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba X一种GydF4y2Ba -GydF4y2Ba XB.GydF4y2Ba {B.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba CGydF4y2Ba {CGydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} =GydF4y2Ba 0.GydF4y2Ba$ ，考虑以下矩阵：GydF4y2Ba

$一种GydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba \begin{array}{ccc} 1GydF4y2Ba & -GydF4y2Ba 2GydF4y2Ba & 3.GydF4y2Ba \\ -GydF4y2Ba 4.GydF4y2Ba & 5.GydF4y2Ba & 6.GydF4y2Ba \\ 7.GydF4y2Ba & 8.GydF4y2Ba & 9.GydF4y2Ba \end{array}]GydF4y2Ba B.GydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba \begin{array}{c} 5.GydF4y2Ba \\ 6.GydF4y2Ba \\ -GydF4y2Ba 7.GydF4y2Ba \end{array}]GydF4y2Ba CGydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba \begin{array}{ccc} 7.GydF4y2Ba & -GydF4y2Ba 8.GydF4y2Ba & 9.GydF4y2Ba \end{array}]GydF4y2Ba 。GydF4y2Ba$

最少的努力方法是使用GydF4y2Ba $GGydF4y2Ba =GydF4y2Ba -GydF4y2Ba B.GydF4y2Ba {B.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba}$ 和GydF4y2Ba $问：GydF4y2Ba =GydF4y2Ba {CGydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} CGydF4y2Ba$ ，然后使用解决方案GydF4y2Ba一世care。GydF4y2Ba

a = [-1,2,3; 4,5，-6; 7，-8,9];B = [5; 6; -7];c = [7，-8,9];g = -b * b';q = c'* c;[x1，k1，l1] = iCare（a，[]，q，[]，[]，[]，g）GydF4y2Ba

x1 =GydF4y2Ba3×3GydF4y2Ba15.3201 4.2369 17.0090 4.2369 2.6252 4.4123 17.0090 4.4123 19.0374GydF4y2Ba

K1 = 0x3空双矩阵GydF4y2Ba

l1 =GydF4y2Ba3×1GydF4y2Ba-3.2139 -10.1191 -76.9693GydF4y2Ba

上述方法可能导致矩阵时的数值不准确GydF4y2BaB.GydF4y2Ba和GydF4y2BaCGydF4y2Ba有大的条目，因为它们是平方来计算GydF4y2BaGGydF4y2Ba和GydF4y2Ba问：GydF4y2Bamatrices. Due to limited numerical range, the computation may be less accurate or even fail. For example, ifnorm(B)是GydF4y2Ba1E6.GydF4y2Ba，然后GydF4y2Banorm(G)是GydF4y2Ba1E.12GydF4y2Ba以及内部的任何特征值GydF4y2Ba1E.-4.GydF4y2Ba由于数值误差，假想的轴可能被诊断为“虚构”。GydF4y2Ba

为了提高数值准确性，以下列方式重新编写代数Riccati方程：GydF4y2Ba

${一种GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba X一种GydF4y2Ba -GydF4y2Ba [GydF4y2Ba XB.GydF4y2Ba 那GydF4y2Ba {CGydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba}]GydF4y2Ba *GydF4y2Ba [GydF4y2Ba 一世GydF4y2Ba 那GydF4y2Ba 0.GydF4y2Ba;GydF4y2Ba 0.GydF4y2Ba 那GydF4y2Ba -GydF4y2Ba 一世GydF4y2Ba]GydF4y2Ba [GydF4y2Ba {B.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba;GydF4y2Ba CGydF4y2Ba]GydF4y2Ba =GydF4y2Ba 0.GydF4y2Ba$ 。GydF4y2Ba

T.he above equation is the standard form of ${一种GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba X一种GydF4y2Ba -GydF4y2Ba （GydF4y2Ba XB.GydF4y2Ba +GydF4y2Ba S.GydF4y2Ba 的）GydF4y2Ba {R.GydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1GydF4y2Ba} （GydF4y2Ba {B.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba {S.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} 的）GydF4y2Ba =GydF4y2Ba 0.GydF4y2Ba$ 那GydF4y2Ba

where $B.GydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba B.GydF4y2Ba 那GydF4y2Ba 0.GydF4y2Ba]GydF4y2Ba 那GydF4y2Ba S.GydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba 0.GydF4y2Ba 那GydF4y2Ba {CGydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba}]GydF4y2Ba 那GydF4y2Ba 和GydF4y2Ba R.GydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba 一世GydF4y2Ba 那GydF4y2Ba 0.GydF4y2Ba;GydF4y2Ba 0.GydF4y2Ba 那GydF4y2Ba -GydF4y2Ba 一世GydF4y2Ba]GydF4y2Ba$ 。GydF4y2Ba

使用解决方案GydF4y2Ba一世care以上述价值观。GydF4y2Ba

n =尺寸（a，1）;m =尺寸（b，2）;p =尺寸（c，1）;r = blkdiag（眼睛（m）， - 眼睛（p））;bb = [b，零（n，p）];s = [零（n，m），c'];[X2，K2，L2，INFO] = ICare（A，BB，0，R，S，[]，[]）GydF4y2Ba

x2 =GydF4y2Ba3×3GydF4y2Ba15.3201 4.2369 17.0090 4.2369 2.6252 4.4123 17.0090 4.4123 19.0374GydF4y2Ba

K2=GydF4y2Ba2×3GydF4y2Ba-17.。0.4.0.6.6.。0.5.0.1-21。7.4.35 -7.0000 8.0000 -9.0000

l2 =GydF4y2Ba3×1GydF4y2Ba-3.2139 -10.1191 -76.9693GydF4y2Ba

信息=GydF4y2Ba结构与字段：GydF4y2BaSX：[3x1 DOUBLE] SR：[2x1 DOUBLE] u：[3x3 DOUBLE] V：[3x3双] w：[2x3双]报告：0GydF4y2Ba

Here,X2GydF4y2Ba是the unique stabilizing solution,K2GydF4y2Ba包含状态反馈增益和GydF4y2BaL2GydF4y2Ba包含闭环特征值。GydF4y2Ba

连续时间代数Riccati方程的抗稳定溶液GydF4y2Ba

打开直播脚本GydF4y2Ba

找到连续时间代数Riccati方程的抗稳定解GydF4y2Ba ${一种GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba X一种GydF4y2Ba -GydF4y2Ba XB.GydF4y2Ba {B.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba CGydF4y2Ba {CGydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} =GydF4y2Ba 0.GydF4y2Ba$ ，考虑以下矩阵：GydF4y2Ba

为了提高数值准确性，以下列方式重新编写代数Riccati方程：GydF4y2Ba

使用抗稳定解决方案GydF4y2Ba'反对'GydF4y2Baoption.

a = [-1,2,3; 4,5，-6; 7，-8,9];B = [5; 6; -7];c = [7，-8,9];n =尺寸（a，1）;m =尺寸（b，2）;p =尺寸（c，1）;r = blkdiag（眼睛（m）， - 眼睛（p））;bb = [b，零（n，p）];s = [零（n，m），c'];[x，k，l] = iCare（a，bb，0，r，s，[]，[]，GydF4y2Ba'反对'GydF4y2Ba的）GydF4y2Ba

X=GydF4y2Ba3×3GydF4y2Ba-18.0978 10.9090 -1.8466 10.9090 -6.7195 1.4354 -1.8466 1.4354 -0.9426GydF4y2Ba

k =GydF4y2Ba2×3GydF4y2Ba-12。10.8.5.4.。18.0.3.5.。9.7.74 -7.0000 8.0000 -9.0000

l =GydF4y2Ba3×1GydF4y2Ba7.6.。9.6.9.3.10.。119.1 3.2139

Here,XGydF4y2Ba是独特的防稳定解决方案，GydF4y2BaK.GydF4y2Ba包含状态反馈增益和GydF4y2BaL.GydF4y2Ba包含闭环特征值。GydF4y2Ba

输入参数GydF4y2Ba

全部收缩GydF4y2Ba

`一种那B.那问：那R.那S.那E.那GGydF4y2Ba`-GydF4y2Ba一世nput matrices
matrices

一世nput matrices, specified as matrices.

T.he matrices问：GydF4y2Ba那GydF4y2BaR.GydF4y2Ba和GydF4y2BaGGydF4y2Ba必须是赫米特。如果它等于其复杂的缀合物转置，则是一个方形矩阵是封闭师，即GydF4y2Ba ${一种GydF4y2Ba}_{一世GydF4y2Ba 那GydF4y2Ba jGydF4y2Ba} =GydF4y2Ba {\overset{¯GydF4y2Ba}{一种GydF4y2Ba}}_{jGydF4y2Ba 那GydF4y2Ba 一世GydF4y2Ba}$ 。GydF4y2Ba

有关隐士矩阵的更多信息，请参阅GydF4y2Ba是hermitian。GydF4y2Ba

M.一种tricesR.GydF4y2Ba和GydF4y2BaE.GydF4y2Bamust be invertible.

当矩阵时GydF4y2BaB.GydF4y2Ba那GydF4y2BaR.GydF4y2Ba那GydF4y2BaS.GydF4y2Ba那GydF4y2BaE.GydF4y2Ba和GydF4y2BaGGydF4y2Ba被省略或设置为GydF4y2Ba[]GydF4y2Ba那GydF4y2Ba一世careuses the following default values:

B.=0.GydF4y2Ba
r = I.GydF4y2Ba
S.=0.GydF4y2Ba
E = I.GydF4y2Ba
G=0.GydF4y2Ba

如果输入GydF4y2Ba问：GydF4y2Ba那GydF4y2BaR.GydF4y2Ba和GydF4y2BaGGydF4y2Ba一种R.E.S.calar-valued,一世care将它们解释为身份矩阵的倍数。GydF4y2Ba

`'noscaling'`-GydF4y2Ba选择关闭内置缩放的选项GydF4y2Ba
`'noscaling'`

选择关闭缩放的选项，指定为GydF4y2Ba'noscaling'。W.hen you turn off the built-in scaling,一世careS.E.ts all entries in the scaling vectorsinfo.sx.GydF4y2Ba和GydF4y2Bainfo.sr.GydF4y2Bato 1. Turning off scaling speeds up computation but can be detrimental to accuracy when一种那B.那问：那R.那S.那E.那GGydF4y2Ba缩放不佳。GydF4y2Ba

`'反对'GydF4y2Ba`-GydF4y2BaOption to compute the anti-stabilizing solution
`'反对'GydF4y2Ba`

选择指定为抗稳定解决方案的选项，指定为GydF4y2Ba'反对'GydF4y2Ba。启用此选项时，GydF4y2Ba一世care计算抗稳定解决方案GydF4y2BaXGydF4y2Ba把所有特征值放在那里GydF4y2Ba（一种+G*X*E.-B.*K.那E.的）GydF4y2Ba一世n the right half-plane.

T.he unique stabilizing and anti-stabilizing are both needed to know the complete phase portrait of the Riccati differential equations.

Output Arguments

全部收缩GydF4y2Ba

`XGydF4y2Ba`- Riccati方程的独特解决方案GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

连续时间代数Riccati方程的独特解决方案作为矩阵返回。GydF4y2Ba

B.y default,XGydF4y2Ba是the stabilizing solution of the continuous-time algebraic Riccati equation. When the'反对'GydF4y2Ba选项使用，GydF4y2BaXGydF4y2Ba是the anti-stabilizing solution.

一世care回报GydF4y2Ba[]GydF4y2Ba为了GydF4y2BaXGydF4y2Bawhen the associated Hamiltonian matrix has eigenvalues on the imaginary axis.

`K.GydF4y2Ba`- 国家反馈收益GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

状态反馈增益，作为矩阵返回。GydF4y2Ba

T.he state-feedback gainK.GydF4y2Ba计算为：GydF4y2Ba

$K.GydF4y2Ba =GydF4y2Ba {R.GydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1GydF4y2Ba} （GydF4y2Ba {B.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} XGydF4y2Ba E.GydF4y2Ba +GydF4y2Ba {S.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} 的）GydF4y2Ba 。GydF4y2Ba$

一世care回报GydF4y2Ba[]GydF4y2Ba为了GydF4y2BaK.GydF4y2Bawhen the associated Hamiltonian matrix has eigenvalues on the imaginary axis.

`L.GydF4y2Ba`- 闭环特征值GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

闭环特征值，作为矩阵返回。GydF4y2Ba

T.he closed-loop eigenvaluesL.GydF4y2Ba计算为：GydF4y2Ba

$L.GydF4y2Ba =GydF4y2Ba E.GydF4y2Ba 一世GydF4y2Ba GGydF4y2Ba （GydF4y2Ba 一种GydF4y2Ba +GydF4y2Ba GGydF4y2Ba XGydF4y2Ba E.GydF4y2Ba -GydF4y2Ba B.GydF4y2Ba K.GydF4y2Ba 那GydF4y2Ba E.GydF4y2Ba 的）GydF4y2Ba 。GydF4y2Ba$

一世care回报GydF4y2Ba[]GydF4y2Ba为了GydF4y2BaXGydF4y2Ba和GydF4y2BaK.GydF4y2Bawhen the associated Hamiltonian matrix has eigenvalues on the imaginary axis. In other words,L.GydF4y2Ba是non-empty even whenXGydF4y2Ba和GydF4y2BaK.GydF4y2Ba是空矩阵。GydF4y2Ba

`信息GydF4y2Ba`-一世nformation about the unique solution
结构体GydF4y2Ba

一世nformation about the unique solution, returned as a structure with the following fields:

S.XGydF4y2Ba-V.E.ctor of values used to scale the states.
S.R.GydF4y2Ba-V.E.ctor of values used to scale theR.GydF4y2Ba矩阵。GydF4y2Ba
你GydF4y2Ba那GydF4y2BaV.GydF4y2Ba和GydF4y2BaW.GydF4y2Ba-V.E.ctors of values representing the basis of the stable invariant subspace of the associated scaled matrix pencil. For more information, see算法GydF4y2Ba。GydF4y2Ba
报告GydF4y2Ba-一种S.calar with one of the following values:
- 0.GydF4y2Ba-T.he unique solution is accurate.
- 1GydF4y2Ba-解决方案一种ccuracy is poor.
- 2GydF4y2Ba-解决方案是not finite.
- 3.GydF4y2Ba-N.o solution found since the Hamiltonian spectrum, denoted by[二]GydF4y2Ba那has eigenvalues on the imaginary axis.

限制GydF4y2Ba

（A-SE，B）GydF4y2Ba必须稳定，和GydF4y2BaE.GydF4y2Ba和GydF4y2BaR.GydF4y2Bamust be invertible for a finite stabilizing solutionXGydF4y2Bato exist and be finite. While these conditions are not sufficient in general, they become sufficient when the following conditions are met:
- $[GydF4y2Ba \begin{matrix} \begin{matrix} 问：GydF4y2Ba \\ {S.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} \end{matrix} & \begin{matrix} S.GydF4y2Ba \\ R.GydF4y2Ba \end{matrix} \end{matrix}]GydF4y2Ba \geq 0.GydF4y2Ba$
- $[GydF4y2Ba \begin{matrix} 一种GydF4y2Ba -GydF4y2Ba B.GydF4y2Ba {R.GydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1GydF4y2Ba} {S.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} & 问：GydF4y2Ba -GydF4y2Ba S.GydF4y2Ba {R.GydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1GydF4y2Ba} {S.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} \end{matrix}]GydF4y2Ba$ 是detectible

算法GydF4y2Ba

B.一种S.是of the invariant subspace

一世careworks with the following pencil, and computes a basis[u; v; w]GydF4y2Baof the invariant subspace associated with the stable or anti-stable finite eigenvalues of this pencil.

$M.GydF4y2Ba -GydF4y2Ba S.GydF4y2Ba N.GydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba \begin{matrix} 一种GydF4y2Ba & GGydF4y2Ba & B.GydF4y2Ba \\ -GydF4y2Ba 问：GydF4y2Ba & -GydF4y2Ba {一种GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} & -GydF4y2Ba S.GydF4y2Ba \\ {S.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} & {B.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} & R.GydF4y2Ba \end{matrix}]GydF4y2Ba -GydF4y2Ba S.GydF4y2Ba [GydF4y2Ba \begin{matrix} E.GydF4y2Ba & 0.GydF4y2Ba & 0.GydF4y2Ba \\ 0.GydF4y2Ba & {E.GydF4y2Ba}^{T.GydF4y2Ba} & 0.GydF4y2Ba \\ 0.GydF4y2Ba & 0.GydF4y2Ba & 0.GydF4y2Ba \end{matrix}]GydF4y2Ba$

T.he data is automatically scaled to reduce the sensitivity of eigenvalues near the imaginary axis and increase separation between the stable and anti-stable invariant subspaces.

解决方案，状态反馈增益和缩放向量之间的关系GydF4y2Ba

解决方案GydF4y2BaXGydF4y2Ba和国家反馈收益GydF4y2BaK.GydF4y2Ba与缩放矢量有关，和GydF4y2Ba你那V.那W.GydF4y2Baby the following set of equations:

$\begin{array}{l} XGydF4y2Ba =GydF4y2Ba {D.GydF4y2Ba}_{XGydF4y2Ba} V.GydF4y2Ba {你GydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1GydF4y2Ba} {D.GydF4y2Ba}_{XGydF4y2Ba} {E.GydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1GydF4y2Ba} 那GydF4y2Ba \\ K.GydF4y2Ba =GydF4y2Ba -GydF4y2Ba {D.GydF4y2Ba}_{R.GydF4y2Ba} {W.你GydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1GydF4y2Ba} {D.GydF4y2Ba}_{XGydF4y2Ba} 那GydF4y2Ba \end{array}$

在哪里，GydF4y2Ba

$\begin{array}{l} {D.GydF4y2Ba}_{XGydF4y2Ba} =GydF4y2Ba diag （GydF4y2Ba {S.GydF4y2Ba}_{XGydF4y2Ba} 的）GydF4y2Ba 那GydF4y2Ba \\ {D.GydF4y2Ba}_{R.GydF4y2Ba} =GydF4y2Ba diag （GydF4y2Ba {S.GydF4y2Ba}_{R.GydF4y2Ba} 的）GydF4y2Ba 。GydF4y2Ba \end{array}$

B.一种S.是of the invariant subspace

一世careworks with the following pencil, and computes a basis[u; v; w]GydF4y2Baof the invariant subspace associated with the stable or anti-stable finite eigenvalues of this pencil.

也可以看看GydF4y2Ba

在R2019A引入GydF4y2Ba

一世care

句法GydF4y2Ba

D.E.S.cription

E.X一种mples

S.olve Continuous-Time Algebraic Riccati Equation

连续时间代数Riccati方程的抗稳定溶液GydF4y2Ba

输入参数GydF4y2Ba

`一种那B.那问：那R.那S.那E.那GGydF4y2Ba`-GydF4y2Ba一世nput matrices
matrices

`'noscaling'`-GydF4y2Ba选择关闭内置缩放的选项GydF4y2Ba
`'noscaling'`

`'反对'GydF4y2Ba`-GydF4y2BaOption to compute the anti-stabilizing solution
`'反对'GydF4y2Ba`

Output Arguments

`XGydF4y2Ba`- Riccati方程的独特解决方案GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`K.GydF4y2Ba`- 国家反馈收益GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`L.GydF4y2Ba`- 闭环特征值GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`信息GydF4y2Ba`-一世nformation about the unique solution
结构体GydF4y2Ba

限制GydF4y2Ba

算法GydF4y2Ba

也可以看看GydF4y2Ba

控制系统工具箱文件GydF4y2Ba

金宝app

了解如何自动调谐PID控制器增益GydF4y2Ba

一世care

句法GydF4y2Ba

D.E.S.cription

E.X一种mples

S.olve Continuous-Time Algebraic Riccati Equation

连续时间代数Riccati方程的抗稳定溶液GydF4y2Ba

输入参数GydF4y2Ba

一种那B.那问：那R.那S.那E.那GGydF4y2Ba-GydF4y2Ba一世nput matricesmatrices

'noscaling'-GydF4y2Ba选择关闭内置缩放的选项GydF4y2Ba'noscaling'

'反对'GydF4y2Ba-GydF4y2BaOption to compute the anti-stabilizing solution'反对'GydF4y2Ba

Output Arguments

XGydF4y2Ba- Riccati方程的独特解决方案GydF4y2Ba矩阵GydF4y2Ba

K.GydF4y2Ba- 国家反馈收益GydF4y2Ba矩阵GydF4y2Ba

L.GydF4y2Ba- 闭环特征值GydF4y2Ba矩阵GydF4y2Ba

信息GydF4y2Ba-一世nformation about the unique solution结构体GydF4y2Ba

限制GydF4y2Ba

算法GydF4y2Ba

也可以看看GydF4y2Ba

控制系统工具箱文件GydF4y2Ba

金宝app

了解如何自动调谐PID控制器增益GydF4y2Ba

`一种那B.那问：那R.那S.那E.那GGydF4y2Ba`-GydF4y2Ba一世nput matrices
matrices

`'noscaling'`-GydF4y2Ba选择关闭内置缩放的选项GydF4y2Ba
`'noscaling'`

`'反对'GydF4y2Ba`-GydF4y2BaOption to compute the anti-stabilizing solution
`'反对'GydF4y2Ba`

`XGydF4y2Ba`- Riccati方程的独特解决方案GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`K.GydF4y2Ba`- 国家反馈收益GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`L.GydF4y2Ba`- 闭环特征值GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`信息GydF4y2Ba`-一世nformation about the unique solution
结构体GydF4y2Ba