主要内容gydF4y2Ba

保证金gydF4y2Ba

增益裕度、相位容限和交叉频率gydF4y2Ba

所有的页面崩溃gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

保证金(系统)gydF4y2Ba
保证金(sys, w)gydF4y2Ba
[通用点,Wcg航空]=利润率(系统)gydF4y2Ba
[通用点,Wcg航空]=利润率(mag,阶段,w)gydF4y2Ba
(通用、Pm) =利润率(sys, j - 1,…,约)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

保证金(gydF4y2BasysgydF4y2Ba)gydF4y2Ba阴谋的波德反应gydF4y2BasysgydF4y2Ba在屏幕上显示增益和相位利润率的阴谋。获得利润表示在dB阴谋。gydF4y2Ba

固体竖线的增益裕度和相位。冲竖线指示的位置gydF4y2Ba航空gydF4y2Ba测量频率的相位保证金,和gydF4y2BaWcggydF4y2Ba,增益裕度的频率测量。图的标题包括增益和相位裕度的大小和位置。gydF4y2Ba

通用汽车gydF4y2Ba和gydF4y2Ba点gydF4y2Ba系统显示形成的相对稳定的闭环系统应用单位负反馈gydF4y2BasysgydF4y2Ba如下图所示。gydF4y2Ba

通用汽车gydF4y2Ba所需的增益变化,使环路增益频率团结吗gydF4y2BaWcggydF4y2Ba相角的-180°(模360°)。换句话说,获得利润是1 /gydF4y2BaggydF4y2Ba如果gydF4y2BaggydF4y2Ba是获得在-180°阶段频率。同样,阶段保证金的区别是响应的阶段和-180°时,环路增益是1.0。gydF4y2Ba

的频率gydF4y2Ba航空gydF4y2Ba的大小是1.0叫做gydF4y2Ba单位增益频率gydF4y2Ba或gydF4y2Ba获得交叉频率gydF4y2Ba。通常,获得利润的三个或更多结合阶段30°、60°之间的利润导致合理的带宽和稳定性之间的权衡。gydF4y2Ba

保证金(gydF4y2BasysgydF4y2Ba,gydF4y2BawgydF4y2Ba)gydF4y2Ba阴谋的波德反应gydF4y2BasysgydF4y2Ba使用向量的频率gydF4y2BawgydF4y2Ba在弧度/ TimeUnit。使用这个语法时稀疏模型gydF4y2Ba桅杆gydF4y2Ba或gydF4y2BamechssgydF4y2Ba模型对象。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

(gydF4y2Ba通用汽车gydF4y2Ba,gydF4y2Ba点gydF4y2Ba,gydF4y2BaWcggydF4y2Ba,gydF4y2Ba航空gydF4y2Ba)=利润(gydF4y2BasysgydF4y2Ba)gydF4y2Ba返回增益裕度gydF4y2Ba通用汽车gydF4y2Ba绝对单位的阶段gydF4y2Ba点gydF4y2Ba,相应的频率gydF4y2BaWcggydF4y2Ba和gydF4y2Ba航空gydF4y2Ba的,gydF4y2BasysgydF4y2Ba。gydF4y2BaWcggydF4y2Ba增益裕度的频率测量,这是一个-180°阶段交叉频率。gydF4y2Ba航空gydF4y2Ba是测量频率的相位幅度,这是一个0分贝增益穿越频率。这些频率是用弧度表示/gydF4y2BaTimeUnitgydF4y2Ba,在那里gydF4y2BaTimeUnitgydF4y2Ba中指定的单位吗gydF4y2BaTimeUnitgydF4y2Ba的属性gydF4y2BasysgydF4y2Ba。当gydF4y2BasysgydF4y2Ba有几个跨界车,gydF4y2Ba保证金gydF4y2Ba返回最小增益和相位的利润率和相应的频率。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

(gydF4y2Ba通用汽车gydF4y2Ba,gydF4y2Ba点gydF4y2Ba,gydF4y2BaWcggydF4y2Ba,gydF4y2Ba航空gydF4y2Ba)=利润(gydF4y2Ba玛格gydF4y2Ba,gydF4y2Ba阶段gydF4y2Ba,gydF4y2BawgydF4y2Ba)gydF4y2Ba增益和相位利润来自频率响应数据。提供获取数据gydF4y2Ba玛格gydF4y2Ba在绝对单位和相位数据gydF4y2Ba阶段gydF4y2Ba在度。您可以提供频率向量gydF4y2BawgydF4y2Ba在任何单位和gydF4y2Ba保证金gydF4y2Ba返回gydF4y2BaWcggydF4y2Ba和gydF4y2Ba航空gydF4y2Ba在同一个单位。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

(gydF4y2Ba通用汽车gydF4y2Ba,gydF4y2Ba点gydF4y2Ba)=利润(gydF4y2BasysgydF4y2Ba,gydF4y2Baj - 1,…,约gydF4y2Ba)gydF4y2Ba返回增益裕度gydF4y2Ba通用汽车gydF4y2Ba和相位裕度gydF4y2Ba点gydF4y2Ba模型的条目数组中gydF4y2BasysgydF4y2Ba与下标gydF4y2Ba(约为J1,……)gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

对于这个示例,创建一个连续的传递函数。gydF4y2Ba

sys =特遣部队([1 2 1 0])gydF4y2Ba
sys = 1 - - - - - - - - - - - - - - - - - - s ^ 3 + 2 ^ 2 +年代连续时间传递函数。gydF4y2Ba

以图形的方式显示增益和相位的利润率。gydF4y2Ba

保证金(系统)gydF4y2Ba

图包含2轴对象。坐标轴对象1包含一个类型的对象。这个对象表示系统。坐标轴对象2包含一个类型的对象。这个对象表示系统。gydF4y2Ba

增益裕度(6.02 dB)和相位保证金(21.4度),显示在标题,使用固体竖线。冲竖线指示的位置gydF4y2BaWcggydF4y2Ba,增益裕度的频率测量,gydF4y2Ba航空gydF4y2Ba,频率,相位测量。gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

对于这个示例,创建一个离散时间传递函数。gydF4y2Ba

特遣部队(sys = (0.04798 - 0.0464), -1.81 - 0.9048 [1], 0.1)gydF4y2Ba
sys z = 0.04798 + 0.0464 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - z z ^ 2 - 1.81 + 0.9048样品时间:0.1秒的离散传递函数。gydF4y2Ba

计算增益裕度,相位幅度和频率。gydF4y2Ba

[通用点,Wcg航空]=利润率(系统)gydF4y2Ba
通用= 2.0517gydF4y2Ba
点= 13.5712gydF4y2Ba
Wcg = 5.4374gydF4y2Ba
航空= 4.3544gydF4y2Ba

结果表明,超过2.05 dB的增益变化阶段交叉频率5.43 rad / s会导致系统不稳定。同样一个阶段的变化在13.57度的获得交叉频率4.35 rad / s将导致系统失去稳定。gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

对于这个示例,加载频率响应数据的一个开环系统,组成的大小(m)和相位值(p)测量频率的w。gydF4y2Ba

负载(gydF4y2Ba“openLoopFRD.mat”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“p”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“米”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba' w 'gydF4y2Ba);gydF4y2Ba

计算增益和相位的利润率。gydF4y2Ba

[通用点,Wcg航空]=利润率(m p w)gydF4y2Ba
通用= 0.6249gydF4y2Ba
点= 48.9853gydF4y2Ba
Wcg = 1.2732gydF4y2Ba
航空= 1.5197gydF4y2Ba
打开生活的脚本gydF4y2Ba

对于这个示例,负载gydF4y2BainvertedPendulumArray.matgydF4y2Ba3×3的数组,其中包含倒立摆模型。摆的质量变化时从模型到模型以及一栏gydF4y2BasysgydF4y2Ba,摆的长度变化沿单个行。使用质量值是100克,200克,300克,和使用的摆的长度是3米,2米和1米分别。gydF4y2Ba

CgydF4y2Ba ogydF4y2Ba lgydF4y2Ba ugydF4y2Ba 米gydF4y2Ba ngydF4y2Ba 1gydF4y2Ba CgydF4y2Ba ogydF4y2Ba lgydF4y2Ba ugydF4y2Ba 米gydF4y2Ba ngydF4y2Ba 2gydF4y2Ba CgydF4y2Ba ogydF4y2Ba lgydF4y2Ba ugydF4y2Ba 米gydF4y2Ba ngydF4y2Ba 3gydF4y2Ba RgydF4y2Ba ogydF4y2Ba wgydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba RgydF4y2Ba ogydF4y2Ba wgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba RgydF4y2Ba ogydF4y2Ba wgydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 

负载(gydF4y2Ba“invertedPendulumArray.mat”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“sys”gydF4y2Ba);大小(系统)gydF4y2Ba
3 x3的转移函数。每个模型都有1输出和输入。gydF4y2Ba

找到所有模型增益和相位裕度的数组。gydF4y2Ba

(通用、Pm) =利润率(系统)gydF4y2Ba
通用=gydF4y2Ba3×3gydF4y2Ba0.9800 0.9800 0.9800 0.9800 0.9800 0.9800 0.9800 0.9800 0.9800gydF4y2Ba
点=gydF4y2Ba3×3gydF4y2Ba-11.3798 -11.4118 -11.4433 -11.4059 -11.4296 -11.4532 -11.4228 -11.4410 -11.4592gydF4y2Ba

保证金gydF4y2Ba返回两个数组,gydF4y2Ba通用汽车gydF4y2Ba和gydF4y2Ba点gydF4y2Ba,每个条目的增益和相位裕度值对应的条目gydF4y2BasysgydF4y2Ba。例如,模型的增益和相位裕度与100克摆重量和长度是2米gydF4y2BaGm (1, 2)gydF4y2Ba和gydF4y2Ba点(1、2)gydF4y2Ba,分别。gydF4y2Ba

输入参数gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

动态系统,指定为一个输出的动态系统模型,或输出数组动态系统模型。动态系统,您可以使用包括数字连续时间和离散时间线性时不变模型等gydF4y2Ba特遣部队gydF4y2Ba,gydF4y2BazpkgydF4y2Ba,gydF4y2Ba党卫军gydF4y2Ba,gydF4y2Ba桅杆gydF4y2Ba或gydF4y2BamechssgydF4y2Ba模型。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BasysgydF4y2Ba是一个广义状态空间模型gydF4y2Ba一族gydF4y2Ba或不确定的状态空间模型gydF4y2Ba号航空母舰gydF4y2Ba,gydF4y2Ba保证金gydF4y2Ba返回当前的增益裕度和相位保证金或名义价值gydF4y2BasysgydF4y2Ba。如果gydF4y2BasysgydF4y2Ba模型是一个数组,gydF4y2Ba保证金gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba通用汽车gydF4y2Ba和gydF4y2Ba点gydF4y2Ba模型的对应的下标gydF4y2Baj - 1,…,约gydF4y2Ba在gydF4y2BasysgydF4y2Ba。有关阵列模型的更多信息,请参阅gydF4y2Ba模型阵列gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

指数模型的阵列增益和相位的利润你想提取,指定为正整数。您可以提供尽可能多的指标有阵列尺寸gydF4y2BasysgydF4y2Ba。例如,如果gydF4y2BasysgydF4y2Ba是4 * 5的动态系统模型,下面的命令提取gydF4y2Ba通用汽车gydF4y2Ba和gydF4y2Ba点gydF4y2Ba为条目数组中(2、3)。gydF4y2Ba

(通用、Pm) =利润率(sys、2、3);gydF4y2Ba

系统响应的大小绝对单位,指定为一个三维数组。自gydF4y2Ba保证金gydF4y2Ba只接受输出系统,gydF4y2Ba玛格gydF4y2Ba是一个1-by-1-by-N数组,其中N是频率点的数量。例如,看到的gydF4y2Ba获得大小和相位数据gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

阶段的系统响应度,指定为一个三维数组。自gydF4y2Ba保证金gydF4y2Ba只接受输出系统,gydF4y2Ba阶段gydF4y2Ba是一个1-by-1-by-N数组,其中N是频率点的数量。例如,看到的gydF4y2Ba获得大小和相位数据gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

频率的大小和相位系统响应得到的值,指定为一个列向量。gydF4y2Ba

输出参数gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

增益裕度,作为一个标量或返回一个数组。如果gydF4y2BasysgydF4y2Ba是:gydF4y2Ba

  • 单个模型gydF4y2Ba通用汽车gydF4y2Ba作为一个标量返回。gydF4y2Ba

  • 一个模型数组,然后gydF4y2Ba通用汽车gydF4y2Ba是一个数组的每个模型获得利润gydF4y2BasysgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

通用汽车gydF4y2Ba所需的增益变化,使环路增益频率团结吗gydF4y2BaWcggydF4y2Ba相角的-180°(模360°)。换句话说,获得利润是1 /gydF4y2BaggydF4y2Ba如果gydF4y2BaggydF4y2Ba是获得在-180°阶段频率。负增益利润率表明稳定是失去了通过减少增益,同时积极获得利润表明稳定是失去了通过增加收益gydF4y2Ba

的增益裕度gydF4y2Ba通用汽车gydF4y2Ba在绝对单位计算。你可以计算dB的增益裕度,gydF4y2Ba

Gm_dB = 20 * log10(通用)gydF4y2Ba

阶段,作为一个标量或返回一个数组。如果gydF4y2BasysgydF4y2Ba是:gydF4y2Ba

  • 单个模型gydF4y2Ba点gydF4y2Ba作为一个标量返回。gydF4y2Ba

  • 一个模型数组,然后gydF4y2Ba点gydF4y2Ba是一个数组每个模型的阶段的利润吗gydF4y2BasysgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

相缘的区别是响应的阶段和-180°时,环路增益是1.0。gydF4y2Ba

相缘gydF4y2Ba点gydF4y2Ba是表达的度。gydF4y2Ba

交叉频率阶段,作为一个标量返回。gydF4y2BaWcggydF4y2Ba增益裕度的频率测量,这是一个-180°阶段交叉频率。gydF4y2Ba

WcggydF4y2Ba是用弧度表示/gydF4y2BaTimeUnitgydF4y2Ba,在那里gydF4y2BaTimeUnitgydF4y2Ba中指定的单位吗gydF4y2BaTimeUnitgydF4y2Ba的属性gydF4y2BasysgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

获得交叉频率,作为一个标量返回。gydF4y2Ba航空gydF4y2Ba是测量频率的相位幅度,这是一个0分贝增益穿越频率。gydF4y2Ba

航空gydF4y2Ba是用弧度表示/gydF4y2BaTimeUnitgydF4y2Ba,在那里gydF4y2BaTimeUnitgydF4y2Ba中指定的单位吗gydF4y2BaTimeUnitgydF4y2Ba的属性gydF4y2BasysgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

提示gydF4y2Ba

  • 当你使用gydF4y2Ba保证金(mag,阶段,w)gydF4y2Ba,gydF4y2Ba保证金gydF4y2Ba依赖于插值近似利润,通常产生不准确的结果。例如,如果没有内0分贝穿越gydF4y2BawgydF4y2Ba范围内,gydF4y2Ba保证金gydF4y2Ba返回一个阶段的gydF4y2Ba正gydF4y2Ba。因此,如果你有一个分析模型gydF4y2BasysgydF4y2Ba,使用gydF4y2Ba[通用点,Wcg航空]=利润率(系统)gydF4y2Ba是一种更健壮的方式获取利润。gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

|gydF4y2Ba|gydF4y2Ba

主题gydF4y2Ba

之前介绍过的R2006agydF4y2Ba

控制系统工具箱文档gydF4y2Ba

金宝app

学习如何自动调整PID控制器增益gydF4y2Ba

学习如何自动调整PID控制器增益gydF4y2Ba

下载代码示例gydF4y2Ba