主要内容gydF4y2Ba

极gydF4y2Ba

波兰人的动态系统gydF4y2Ba

所有的页面崩溃gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

P =杆(系统)gydF4y2Ba
P =杆(sys, j - 1,…,约)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

PgydF4y2Ba=杆(gydF4y2BasysgydF4y2Ba)gydF4y2Ba返回输出或再分配的两极gydF4y2Ba动态系统模型gydF4y2BasysgydF4y2Ba。输出表示为单位指定的时间的倒数gydF4y2Basys.TimeUnitgydF4y2Ba。动态系统的极点确定系统的稳定性和响应。gydF4y2Ba

一个开环线性定常系统是稳定的,如果:gydF4y2Ba

  • 在连续时间,所有传递函数的极点负实际零件。当波兰人可视化复杂s平面,然后他们都必须躺在左中场平面(LHP),确保稳定。gydF4y2Ba

  • 在离散时间,所有波兰人必须严格级比一个小,这是他们必须躺在单位圆。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

PgydF4y2Ba=杆(gydF4y2BasysgydF4y2Ba,gydF4y2Baj - 1,…,约gydF4y2Ba)gydF4y2Ba返回波兰gydF4y2BaPgydF4y2Ba模型的条目数组中gydF4y2BasysgydF4y2Ba与下标gydF4y2Ba(约为J1,……)gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

计算的离散传递函数如下:gydF4y2Ba

年代gydF4y2Ba ygydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba (gydF4y2Ba zgydF4y2Ba )gydF4y2Ba =gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 。gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 4gydF4y2Ba 7gydF4y2Ba 8gydF4y2Ba zgydF4y2Ba - - - - - -gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 。gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 4gydF4y2Ba 6gydF4y2Ba 4gydF4y2Ba zgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba - - - - - -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 。gydF4y2Ba 8gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba zgydF4y2Ba +gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 。gydF4y2Ba 9gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 4gydF4y2Ba 8gydF4y2Ba 

特遣部队(sys = (0.04798 - 0.0464), -1.81 - 0.9048 [1], 0.1);P =杆(系统)gydF4y2Ba
P =gydF4y2Ba2×1复杂gydF4y2Ba我0.9050 - 0.2929 0.9050 + 0.2929gydF4y2Ba

对于稳定的离散系统,所有的波兰人必须严格级比一个小,这是他们必须躺在单位圆。波兰人在这个例子中是一对共轭复数,躺在单位圆。因此,该系统gydF4y2BasysgydF4y2Ba是稳定的。gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

计算后传递函数的极点:gydF4y2Ba

年代gydF4y2Ba ygydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba )gydF4y2Ba =gydF4y2Ba 4gydF4y2Ba 。gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 。gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 5gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba - - - - - -gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 。gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 4gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 9gydF4y2Ba 。gydF4y2Ba 6gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 7gydF4y2Ba 

sys =特遣部队((4.2,0.25,-0.004),[1,9.6,17]);P =杆(系统)gydF4y2Ba
P =gydF4y2Ba2×1gydF4y2Ba-7.2576 - -2.3424gydF4y2Ba

稳定的连续系统,所有的波兰人必须负实际零件。gydF4y2BasysgydF4y2Ba是稳定的自波兰人是消极的,也就是说,他们躺在复平面的左半部分。gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

对于这个示例,负载gydF4y2BainvertedPendulumArray.matgydF4y2Ba3×3的数组,其中包含倒立摆模型。摆的质量变化时从模型到模型以及一栏gydF4y2BasysgydF4y2Ba,摆的长度变化沿单个行。使用质量值是100克,200克,300克,和使用的摆的长度是3米,2米和1米分别。gydF4y2Ba

CgydF4y2Ba ogydF4y2Ba lgydF4y2Ba ugydF4y2Ba 米gydF4y2Ba ngydF4y2Ba 1gydF4y2Ba CgydF4y2Ba ogydF4y2Ba lgydF4y2Ba ugydF4y2Ba 米gydF4y2Ba ngydF4y2Ba 2gydF4y2Ba CgydF4y2Ba ogydF4y2Ba lgydF4y2Ba ugydF4y2Ba 米gydF4y2Ba ngydF4y2Ba 3gydF4y2Ba RgydF4y2Ba ogydF4y2Ba wgydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba RgydF4y2Ba ogydF4y2Ba wgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba RgydF4y2Ba ogydF4y2Ba wgydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ,gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 

负载(gydF4y2Ba“invertedPendulumArray.mat”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“sys”gydF4y2Ba);大小(系统)gydF4y2Ba
3 x3的转移函数。每个模型都有1输出和输入。gydF4y2Ba

找到模型的波兰人数组。gydF4y2Ba

P =杆(系统);P (:: 2, - 1)gydF4y2Ba
ans =gydF4y2Ba3×1gydF4y2Ba2.1071 -2.1642 -0.1426gydF4y2Ba

P (:: 2, - 1)gydF4y2Ba对应于模型的波兰人摆200克重量和长度3米。gydF4y2Ba

输入参数gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

动态系统,指定输出或MIMO动态系统模型,或输出数组或MIMO动态系统模型。动态系统,您可以使用包括数字连续时间和离散时间线性时不变模型等gydF4y2Ba特遣部队gydF4y2Ba,gydF4y2BazpkgydF4y2Ba,或gydF4y2Ba党卫军gydF4y2Ba模型。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BasysgydF4y2Ba是一个广义状态空间模型gydF4y2Ba一族gydF4y2Ba或不确定的状态空间模型gydF4y2Ba号航空母舰gydF4y2Ba,gydF4y2Ba极gydF4y2Ba返回当前的波兰人或名义价值gydF4y2BasysgydF4y2Ba。如果gydF4y2BasysgydF4y2Ba模型是一个数组,gydF4y2Ba极gydF4y2Ba返回的两极模式对应于其下标gydF4y2Baj - 1,…,约gydF4y2Ba在gydF4y2BasysgydF4y2Ba。有关阵列模型的更多信息,请参阅gydF4y2Ba模型阵列gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

指数模型在数组的波兰人你想提取,指定为一个正整数。您可以提供尽可能多的指标有阵列尺寸gydF4y2BasysgydF4y2Ba。例如,如果gydF4y2BasysgydF4y2Ba是4 * 5的动态系统模型,下面的命令提取的波兰人条目数组中(2、3)。gydF4y2Ba

P =杆(sys、2、3);gydF4y2Ba

输出参数gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

波兰人的动态系统,作为一个标量或返回一个数组。如果gydF4y2BasysgydF4y2Ba是:gydF4y2Ba

  • 单个模型gydF4y2BaPgydF4y2Ba是一个列向量的波兰人的动态系统模型gydF4y2BasysgydF4y2Ba

  • 一个模型数组,然后gydF4y2BaPgydF4y2Ba数组的每个模型的波兰人吗gydF4y2BasysgydF4y2Ba

PgydF4y2Ba表示为时间单位指定的倒数gydF4y2Basys.TimeUnitgydF4y2Ba。例如,极是表达如果1 /分钟gydF4y2Basys.TimeUnitgydF4y2Ba=gydF4y2Ba“分钟”gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

根据系统模型的类型,波兰人在以下方法计算:gydF4y2Ba

  • 状态空间模型,对波兰人的特征值gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba矩阵的广义特征值gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaλEgydF4y2Ba在描述符的情况下。gydF4y2Ba

  • 对于输出传递函数或zero-pole-gain模型,两极是分母的根源。有关更多信息,请参见gydF4y2Ba根gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

  • 对MIMO传输函数(或zero-pole-gain模型),波兰人返回联盟的每个输出条目的波兰人。如果一些I / O对有一个公分母,这种I / O对分母的根是只统计一次。gydF4y2Ba

限制gydF4y2Ba

  • 多极数字敏感,不能计算精度高。一个极gydF4y2BaλgydF4y2Ba与多样性gydF4y2Ba米gydF4y2Ba通常导致集群计算两极分布在一个圆的中心gydF4y2BaλgydF4y2Ba和半径gydF4y2Ba

    ρgydF4y2Ba ≈gydF4y2Ba εgydF4y2Ba 1gydF4y2Ba /gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba ,gydF4y2Ba

    其中ε是相对机器精度(gydF4y2Ba每股收益gydF4y2Ba)。gydF4y2Ba

    多极的更多信息,请参阅gydF4y2Ba敏感的多根gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BasysgydF4y2Ba获得的内部延迟,波兰人首先设置内部延迟为零,这样系统有限数量的波兰人,从而创建一个零级Pade逼近。一些系统设置零延误产生奇异代数循环,导致不当或不明确的,零延迟近似。对于这些系统,gydF4y2Ba极gydF4y2Ba返回一个错误。gydF4y2Ba

    评估模型的稳定性与内部延迟,使用gydF4y2Ba一步gydF4y2Ba或gydF4y2Ba冲动gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

|gydF4y2Ba|gydF4y2Ba|gydF4y2Ba|gydF4y2Ba|gydF4y2Ba|gydF4y2Ba|gydF4y2Ba

主题gydF4y2Ba

之前介绍过的R2006agydF4y2Ba

控制系统工具箱文档gydF4y2Ba

金宝app

学习如何自动调整PID控制器增益gydF4y2Ba

学习如何自动调整PID控制器增益gydF4y2Ba

下载代码示例gydF4y2Ba