粒子滤波状态转移函数在时间步长计算粒子k + 1，给定时间步长上的粒子k根据系统的动态和过程噪声。这个函数的语法如下:

particlesNext = f(粒子，param1, param2，…)

在那里,粒子和particlesNext有尺寸Ns-借-Np如果国家导向被指定为“列”,或Np-借-Ns如果国家导向被指定为“行”．同时,param_i表示您可以指定的可选输入参数。有关可选输入参数的详细信息，请参阅StateTransitionFcnInputs．

中创建状态转换函数并指定函数名函数。例如，如果vdpParticleFilterStateFcn.m您创建并保存的状态转换函数是否指定函数作为“vdpParticleFilterStateFcn”．

您可以创建函数使用一个金宝app仿真软件的功能块或作为MATLAB函数(．米文件）。

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过滤器中使用的粒子数，指定为正标量整数。每个粒子代表系统中的一个状态假设。粒子数量越多，状态估计的准确性就越高，但也增加了运行过滤器所需的计算工作量。

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粒子的初始分布，具体为“高斯”，“统一”,或“自定义”．

如果你选择“高斯”，粒子或状态假设的初始集合是按照多元高斯分布分布的，在那里你指定意思是和协方差.假设所有颗粒的初始重量相等。

如果你选择“统一”，初始粒子集是按照均匀分布分布的，你指定了上和下国家边界.假设所有颗粒的初始重量相等。

“自定义”允许您指定自己的初始粒子集和它们的权重。你可以用任意的概率分布粒子和权重初始化筛选器。

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粒子的初始均值，指定为向量。要估计的状态数定义了向量的长度。

依赖关系

中，该参数可用系统模型选项卡,分布参数设置为高斯．

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粒子的初始协方差，指定为标量、矢量或矩阵。

如果协方差被指定为:

依赖关系

中，该参数可用系统模型选项卡,分布参数设置为高斯．

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用于状态估计的循环变量，指定为标量或Ns元向量,Ns是状态数。

如果循环变量指定为标量时，软件将其扩展为每个元素都等于该标量的向量。圆形(或角)分布使用的概率密度函数的范围为[- - - - - -ππ］．如果你的系统中的一些状态表示角量，比如物体的方向，那么就使用循环变量。

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系统状态的方向，指定为“列”或“行”．

如果国家导向被指定为:

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系统状态的初始边界，指定为Ns2数组,Ns是状态数。

的我^th列列出了粒子初始分布均匀分布的下界和上界我^th状态

依赖关系

中，该参数可用系统模型选项卡,分布参数设置为制服．

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用于状态估计的自定义粒子分布，指定为Ns-借-Np或Np-借-Ns数组中。Ns是系统的状态数，和Np为粒子数。

依赖关系

中，该参数可用系统模型选项卡,分布参数设置为风俗．

编程使用

自定义粒子权重值的状态估计，指定为1 by-Np或Np-乘1的正向量Np是用于状态估计的粒子数。

依赖关系

中，该参数可用系统模型选项卡,分布参数设置为风俗．

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测量似然函数使用传感器测量来计算粒子的似然(状态假设)。对于每个状态假设(粒子)，函数首先计算一个纳米-元素测量假设向量。然后根据传感器测量结果和测量噪声的概率分布，计算各测量假设的可能性。这个函数的语法如下:

可能性= h(粒子，测量，param1, param2，…)

中创建度量可能性函数并指定函数名称函数。例如，如果vdpMeasurementLikelihoodFcn.m您创建并保存的度量可能性函数是否指定函数作为“vdpMeasurementLikelihoodFcn”．

您可以创建函数使用一个金宝app仿真软件的功能块或作为MATLAB函数(．米文件）。

如果系统中有多个传感器，则可以指定多个测量似然函数。使用添加测量按钮。若要去除测量似然函数，请使用删除测量．

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假设测量的输出数据在港口的所有时间点都不可用日元这对应于第一个测量似然函数。生成输入端口Enable1中,选择添加启用端口. 仅当测量数据可用时，使用此端口的信号来启用估计状态的校正。类似地，如果在端口的所有时间点上测量的输出数据都不可用y我对于我^th测量似然函数，选择相应的添加启用端口．

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用于粒子重采样的方法，具体如下:

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方法确定何时发生重采样，指定为“比”或“间隔”. 这个“比”值触发基于有效总粒子比例的重采样。的“间隔”值触发粒子滤波操作的规则时间步重采样。

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有效粒子数与总粒子数的最小期望比率，指定为正标量。粒子的有效数量是当前粒子集合近似后验分布的程度的度量。较低的有效粒子比意味着参与估计和重采样的粒子数较低。

当有效粒子数与总粒子数之比低于最小有效粒子数比时，触发重采样步骤。

指定最小有效粒子比为从0到1的任意值。

依赖关系

中，该参数可用系统模型选项卡,触发方法参数设置为比．

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固定的重采样间隔，指定为正标量整数。采样间隔确定执行重采样的校正步骤。例如，值为2意味着每秒钟执行一次重采样校正步骤。价值inf意味着永远不会执行重采样。

依赖关系

中，该参数可用系统模型选项卡,触发方法参数设置为时间间隔．

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随机数是否可重复，指定为任意一个“重复”或不可重复的．如果您希望能够多次生成相同的结果，请设置随机性来“重复”，并指定相同的随机数生成器种子值种子．

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可重复随机数的种子值，指定为标量。

依赖关系

中，该参数可用系统模型选项卡,随机性参数设置为“重复”．

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使用此参数指定所有块参数的数据类型。

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块采样时间，指定为正标量。

使用样品时间参数，如果状态转移和所有测量可能性函数具有相同的采样时间。否则,选择使多重速率的操作选项多重速率的选项卡，并在同一选项卡中指定示例时间。

依赖关系

中，该参数可用块输出,多重速率的选项卡,使多重速率的操作参数是从．

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用于从粒子中提取状态估计的方法，指定为以下其中之一:

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如果你选择这个参数，一个用于估计的粒子的输出端口，粒子在块中生成。

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如果选择此参数，则为估计中使用的粒子权重提供一个输出端口，权重在块中生成。

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如果选择此参数，则状态估计误差协方差输出端口，P在块中生成。

依赖关系

中，该参数可用块输出,多重速率的选项卡,状态估计方法参数设置为“中庸”．

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当选择此参数时，块输出修正后的状态估计 $$\stackrel{＾}{x}［k|k］$$在时间步k，使用测量输出直到时间k．如果清除此参数，该块将返回预测的状态估计 $$\stackrel{＾}{x}［k|k-1］$$暂时k，使用前一时间的测量输出进行估计k - 1．如果您的过滤器处于反馈循环中，并且在您的Simulink模型中存在代数循环，则清除此参数。金宝app

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如果状态转移的样本时间或任何测量似然函数的样本时间不同于其他的，请选择此参数。的示例时间多重速率的选项卡,在样品时间．

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如果状态转移和测量似然函数的采样时间不同，则指定样品时间．指定测量函数的采样时间为状态转换采样时间的正整数倍。您指定的采样次数对应以下输入端口:

依赖关系

中，该参数可用块输出,多重速率的选项卡,使多重速率的操作参数是在．

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