比例积分导数(PID)控制器- MATLAB和Simulink - MathWorks澳大利亚金宝app

比例积分微分(PID)控制器

您可以使用专用的模型对象表示PID控制器pid而且pidstd．本节介绍PID控制器在MATLAB中的表示方法^®．有关自动PID控制器整定的信息，请参见PID控制器整定．

可以用并行形式或标准形式表示连续时间的比例积分导数(PID)控制器。这两种形式的不同之处是用于表示比例、积分和导数作用的参数以及对导数项的滤波，如下表所示。

形式公式

形式	公式
平行(`pid`对象)	$C ＝ K_{p} + \frac{K_{我}}{年代} + \frac{K_{d} 年代}{T_{f} 年代 + 1} ，$ 地点: K_p比例增益 K_我积分器增益 K_d导数增益 T_f导数滤波时间
标准(`pidstd`对象)	$C ＝ K_{p} （ 1 + \frac{1}{T_{我} 年代} + \frac{T_{d} 年代}{\frac{T_{d}}{N} 年代 + 1} ），$ 地点: K_p比例增益 T_我积分器时间 T_d导数时间 N=导数滤波除数

平行(pid对象)

$C ＝ K_{p} + \frac{K_{我}}{年代} + \frac{K_{d} 年代}{T_{f} 年代 + 1} ，$

地点:

标准(pidstd对象)

$C ＝ K_{p} （ 1 + \frac{1}{T_{我} 年代} + \frac{T_{d} 年代}{\frac{T_{d}}{N} 年代 + 1} ），$

地点:

使用对应用程序方便的控制器表单。例如，如果你想用时间常数来表示积分器和导数的作用，使用标准形式。

有关在离散时间表示PID控制器的信息，请参见离散时间比例积分微分(PID)控制器

这个例子展示了如何以并行形式创建一个连续时间的比例积分导数(PID)控制器pid．

创建以下并行形式的PID控制器: $C ＝ 29.5 + \frac{26.2}{年代} - \frac{4.３年代}{0.06 年代 + 1} ．$

Kp = 29.5;Ki = 26.2;Kd = 4.3;Tf = 0.06;C = pid(Kp,Ki,Kd,Tf)

C是apid模型对象，它是表示并行形式PID控制器的数据容器。有关如何创建PID控制器的更多示例，请参见pid参考页面。

这个例子展示了如何以标准形式创建一个连续时间的比例积分导数(PID)控制器pidstd．

创建以下标准形式的PID控制器: $C ＝ 29.5 （ 1 + \frac{1}{1.13 年代} + \frac{0.15 年代}{\frac{0.15}{2．3} 年代 + 1} ）．$

Kp = 29.5;Ti = 1.13;Td = 0.15;N = 2.3;C = pidstd(Kp,Ti,Td,N)

C是apidstd模型对象，它是表示标准形式PID控制器的数据容器。有关如何创建标准形式PID控制器的更多示例，请参见pidstd参考页面。

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