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initcvabf

从检测报告创建恒定速度跟踪α-β滤波器

自从R2020a

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语法

沛富= initcvabf(检测)

描述

例子

沛富= initcvabf (检测)初始化一个恒定的速度α-β滤波对象跟踪算法基于提供的信息检测。

该函数初始化一个恒定速度状态相同的约定constvel和cvmeas,(xvxyvyzvz]。

例子

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打开生活的脚本

创建一个objectDetection位置测量x = 1, y = 3和测量噪声(1 0.2;0.2 - 2);

检测= objectDetection (0 (1、3)“MeasurementNoise”,1 0.2;0.2 - 2);

使用initcvabf创建一个trackingABF过滤器提供位置和初始化使用上面定义的测量噪声。

沛富= initcvabf(检测);

检查状态的值和测量噪声。验证滤波器的状态,ABF.State同一位置的组件Detection.Measurement。确认过滤测量噪声,ABF.MeasurementNoise,是一样的Detection.MeasurementNoise值。

ABF.State
ans =4×11 0 3 0
ABF.MeasurementNoise
ans =2×21.0000 0.2000 0.2000 2.0000

输入参数

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检测报告,指定为一个objectDetection对象。

例子:检测= objectDetection (0 (1; 4.5; 3)“MeasurementNoise”, (1.0 0 0;2.0 0 0;0 0 1.5])

输出参数

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跟踪恒定速度的α-β滤波器跟踪对象,作为一个返回trackingABF对象。

算法

  • 函数计算过程噪声矩阵假设单位加速度标准差。

  • 你可以使用这个函数FilterInitializationFcn追踪器的属性。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2020a

另请参阅

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