交互式地创建反向运动驾驶场景
这个例子展示了如何创建一个驾驶场景,在该场景中,反向使用车辆驱动驾驶场景设计师应用。在本例中,您指定车辆,完成一个三点掉头。
三点掉头场景
一个三点掉头是一个基本的驾驶操纵改变方向在路上。三个部分的三点掉头这些动作包括:
驱动前进和转向相反的路边。
开车在反向转回原来的路边。
推进到路对面的完成的变化方向。
您可以使用反向运动设计更加复杂的场景测试自动驾驶算法。
增加道路
打开驾驶场景设计师应用程序。
drivingScenarioDesigner
直路添加到场景。右键单击场景帆布窗格中,选择增加道路。延长道路画布的顶部,直到大约50米长。双击提交到画布的必经之路。
扩大道路的宽度为车辆留下足够的空间完成三点掉头。在左窗格中,道路选项卡,增加宽度(米)从6来8。
增加车辆
添加一个车辆的道路。右键单击并选择右下角的道路添加汽车。放大第一一半的车辆和道路,这是车辆将执行三点掉头。
添加轨迹
指定的轨道车辆完成三点掉头。
右键单击,选择向前添加锚点。指针显示(x,y)在画布上的位置和运动方向,汽车将作为您指定路径点旅行。
指定的第一段三点掉头。单击以添加锚点,转向左边的路。
指定的第二段三点掉头。新闻Ctrl + R切换到指定反向路径点。然后,单击以添加锚点转向右边的路。
指定的第三段三点掉头。新闻Ctrl + F切换回指定路径点。然后单击添加锚点,转向左边的路,毗邻第一个指定的路径。
新闻输入提交路点画布。
运行仿真
运行仿真。查看车的方向是旅游,在应用程序将来发布,选择显示>在模拟显示演员构成指标。
模拟运行时,车辆暂时停止每个点之间的三点掉头。当切换正向和反向运动轨迹,应用自动设置v(米/秒)值在路径切换0。
使用指定的偏航值调整轨迹
来调整轨迹,为车辆设置特定的偏航方向角度达到在特定的锚点。例如,当车辆开始反向运动轨迹,假设你想要车在90度角从那里开始。
首先,确定路标的ID的车辆开始这个反向运动通过移动你的指针,路标。然后,在锚点、速度、等待时间和偏航表在左窗格中,设置偏航(度)相应的行90年。例如,如果车辆开始其反向运动路径5日更新的第五行偏航(度)列。
在仿真过程中,汽车现在已转90度。清除以前偏航值设置,右键单击路径和选择恢复默认偏航。你也可以清除所有车辆单击右键并选择设置偏航值恢复默认雅司病。
使用预先构建的场景,使用反向运动,偏航指定值,看到预先构建的自动紧急制动(AEB)中所描述的场景欧洲五星驾驶场景驾驶场景设计师。
