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四元数乘法
自从R2018b
quatC = A * B
例子
quatC=一个*B实现了四元数乘法如果一个或B是一个四元数。要么一个或B必须是一个标量。
quatC=一个*B
quatC
一个
B
您可以使用四元数乘法构成旋转运算符:
组成的序列帧旋转,用四元数在旋转所需的序列的顺序。例如,应用p四元数了问四元数、乘的顺序魁人党。旋转操作符就 ( p 问 ) ∗ v ( p 问 ) ,在那里v代表对象中指定旋转四元数形式。*代表接合。
组成的序列点旋转,用倒序的四元数所需的旋转序列。例如,应用p四元数了问四元数,乘以在相反的顺序,qp。旋转操作符就 ( 问 p ) v ( 问 p ) ∗ 。
全部折叠
创建一个4-by-1列向量,一个和一个标量b。乘一个次b。
b
一个=四元数(randn (4, 4))
一个=4 x1四元数的数组0.53767 + 0.31877 + 3.5784 j + 0.7254 k我1.8339 - 1.3077 + 2.7694 j k我-2.2588 - 0.43359 - 1.3499 - 0.063055 j k 0.86217 + 0.34262 + 0.71474 + 3.0349 j - 0.20497 k
b =四元数(randn (1,4))
b =四元数-0.12414 + 1.4897 + 1.409 j + 1.4172 k
C = A * b
C =4 x1四元数的数组我-6.6117 + 4.8105 + 0.94224 j - 4.2097 k我-2.0925 + 6.9079 + 3.9995 j - 3.3614 k我1.8155 - 6.2313 1.89 - 1.336 j - k -4.6033 + 5.8317 + 0.047161 j - 2.791 k
输入为正片叠底,指定为一个四元数,四元数的数组,真正的标量,或一系列真正的标量。
如果Bnonscalar,那么一个必须是标量。
数据类型:四元数|单|双
四元数
单
双
如果一个nonscalar,那么B必须是标量。
四元数的产品,返回为一个四元数和四元数的数组。
数据类型:四元数
给出了四元数
问 = 一个 问 + b 问 我 + c 问 j + d 问 k,
的产物问和一个真正的标量β是
β 问 = β 一个 问 + β b 问 我 + β c 问 j + β d 问 k
四元数的基础元素的定义,
我 2 = j 2 = k 2 = ijk = - - - - - - 1 ,
可以扩展填充表总结四元数乘法基础元素:
读表时,首先读取行,例如:ij = k和霁=−k。
给定两个四元数, 问 = 一个 问 + b 问 我 + c 问 j + d 问 k, 和 p = 一个 p + b p 我 + c p j + d p k 乘法可以扩展为:
z = p 问 = ( 一个 p + b p 我 + c p j + d p k ) ( 一个 问 + b 问 我 + c 问 j + d 问 k ) = 一个 p 一个 问 + 一个 p b 问 我 + 一个 p c 问 j + 一个 p d 问 k + b p 一个 问 我 + b p b 问 我 2 + b p c 问 ij + b p d 问 本土知识 + c p 一个 问 j + c p b 问 霁 + c p c 问 j 2 + c p d 问 jk + d p 一个 问 k + d p b 问 ki + d p c 问 kj + d p d 问 k 2
您可以使用四元数乘法表简化方程:
z = p 问 = 一个 p 一个 问 + 一个 p b 问 我 + 一个 p c 问 j + 一个 p d 问 k + b p 一个 问 我 − b p b 问 + b p c 问 k − b p d 问 j + c p 一个 问 j − c p b 问 k − c p c 问 + c p d 问 我 + d p 一个 问 k + d p b 问 j − d p c 问 我 − d p d 问
[1]Kuipers,杰克B。四元数与旋转序列:底漆应用轨道,航空航天和虚拟现实。普林斯顿,纽约:普林斯顿大学出版社,2007年。
介绍了R2018b
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