controllerVFH

向量场的角部门数量柱状图,指定为一个标量。该属性定义了垃圾箱用来创建直方图的数量。这个属性是non-tunable。你只能将这个对象时初始化。

限制读数范围,指定为一个2-element向量元素以米。数据调用对象时指定范围被认为是只有属于距离限制。使用距离下限忽视假阳性来自贫困传感器性能较低的范围。使用上限忽略障碍太远离汽车。

车辆的半径米,指定为一个标量。这维定义最小的循环,它可以限制你的车辆。车辆半径是用来占车辆大小计算无障碍时的方向。

在车辆安全距离,指定为一个标量米。这是一个安全的距离离开周围的车辆位置的值RobotRadius参数。车辆半径和安全距离的总和是用来计算无障碍的方向。

最小转弯半径米以当前车辆的速度,指定为一个标量。

成本函数体重朝着目标方向,指定为一个标量。遵循一个目标方向,设置这个重量比的总和CurrentDirectionWeight和PreviousDirectionWeight属性。忽略成本目标方向,设置这个重量为零。

成本函数体重移动机器人在当前的运动方向,指定为一个标量。更高的值这重量产生有效的路径。忽视当前方向成本,设置这个重量为零。

成本函数体重朝着前面选择的指导方向,指定为一个标量。这个重量产生平滑路径的值更高。忽略前一个方向成本,设置这个重量为零。

对于二元直方图计算阈值,指定为一个2-element向量。该算法使用这些阈值来计算二进制密度直方图从极地障碍。极地障碍密度值高于上部阈值表示为(1)占用空间的二元直方图。值小于低阈值被表示为自由空间(0)。限制之间的值,设置为在前面的二元直方图的值,默认是自由空间(0)。

使用lidarScan对象作为扫描输入,指定为真正的或假。