removeLoopClosures
描述
例子
删除循环闭包在激光雷达大满贯对象构成图
从文件加载激光扫描数据。
负载(“offlineSlamData.mat”);
设置SLAM算法:
关闭指定激光雷达范围,地图的分辨率,循环阈值,和搜索半径。
为您的特定的机器人和环境调整这些参数。
创建
lidarSLAM与这些参数对象。
maxLidarRange = 8;mapResolution = 20;slamObj = lidarSLAM (mapResolution maxLidarRange);slamObj。LoopClosureThreshold = 210;slamObj。LoopClosureSearchRadius = 8;
扫描迭代添加到对象。
为i = 1:元素个数(扫描)addScan (slamObj扫描{我});结束
创建一个大满贯的副本对象。显示的基本构成图大满贯对象。
slamObj2 = (slamObj)复印件;slamObj2.PoseGraph
ans = poseGraph属性:NumNodes: 71 NumEdges: 83 NumLoopClosureEdges: 13 LoopClosureEdgeIDs: [31 36 63 65 67 69 71 73 75 77 79 81 83] LandmarkNodeIDs: (x0 1双)
删除前两个循环闭包id通过指定他们的优势。
lcEdgeIDs = slamObj2.PoseGraph.LoopClosureEdgeIDs (1:2);removeLoopClosures (slamObj2 lcEdgeIDs)
情节的构成图大满贯对象删除前后循环闭包。
次要情节(2,1,1)显示(slamObj.PoseGraph);次要情节(2,1,2)显示(slamObj2.PoseGraph);
输入参数
扩展功能
版本历史
介绍了R2019b
