主要内容
模型导入
将多体模型导入Simscape™多体™环境
将多体模型导入Simscape多体环境。使用smimport此任务的函数。您可以导入CAD、URDF和Robotics System Toolbox模型。机器人系统工具箱模型需要产品许可才能创建。该函数解析模型，提取必要的数据，并使用Simscape Multibody块为其主体、约束和关节重建组装。
URDF模型必须在URDF文件和机器人系统工具箱模型中rigidBodyTree对象。CAD模型必须采用适当的XML格式。使用smexportonshape函数从Onshape软件中导出它们。使用Autodesk的Simscape Multibody Link CAD插件®发明家®， Creo™参数化，或SolidWorks®模型。插件可以免费使用。看到Simscape多体XML模式下面是一个用于其他来源模型的自定义导出应用程序的示例。
功能
smexportonshape |
导出CAD装配模型Onshape云软件 |
smimport |
导入CAD、URDF或机器人系统工具箱模型 |
主题
桌面CAD进口
CAD翻译概述，重点介绍工作流、工具和生成模型。
下载并安装Simscape多体链接插件。
生成的一般步骤Simscape多体模型来自XML多体描述文件。
使用smimport函数从多体描述XML文件生成机械臂模型。
OnshapeCAD进口
从Onshape导出一个人形机器人®并将其导入Simscape多体软件
从Onshape软件导入CAD的概述，重点介绍导入工作流、工具和用户认证。
URDF进口
从Onshape软件中导出人形机器人并导入Simscape多体软件
了解机器人社区中流行的URDF规范，并创建一个简单的URDF模型，以便稍后导入Simscape多体环境。
导入URDF模型。将URDF实体映射到Simscape多体块。一个简单的URDF导入示例。
特色的例子
你也可以从以下列表中选择一个网站:
