使用距离传感器读数和机器人姿势为差动驱动机器人创建一个环境地图。您可以根据使用rangessensor对象模拟的距离传感器读数创建地图。微分驱动运动学运动模型模拟了基于速度命令驱动机器人在房间周围的运动。距离传感器根据机器人在路径上的姿势给出距离读数。

演示如何使用概率路线图(PRM)路径规划器计算给定地图上两个位置之间的无障碍路径。PRM路径规划器在给定地图的自由空间中使用随机采样的节点在自由空间中构造一个路线图，并将它们彼此连接起来。一旦构建了路线图，您就可以查询从地图上给定的起始位置到给定的结束位置的路径。

演示如何在给定地图上的三个位置之间为移动机器人执行无障碍路径。预计机器人将访问仓库中的三个位置:充电站、装货站和卸货点。访问这些位置的顺序由调度程序指定。调度程序给每个机器人一个目标姿态来导航。机器人根据当前姿态规划路径，并使用Pure Pursuit控制器跟踪路径点。差动驱动运动学模型块对简化的运动学模型进行建模，该模型从纯跟踪控制器中获取线速度和角速度。这个例子建立在计划路径的一个差分机器人在Simulink的例子。金宝app

控制和模拟多个机器人在仓库设施或配送中心工作。机器人在工厂周围行驶，取走包裹，并将它们送到各个站点进行存储或处理。此示例构建在仓库机器人的执行任务示例之上，该示例驱动单个机器人围绕同一设施运行。

在Gazebo中模拟一个仓库机器人。Gazebo使您能够模拟使用距离传感器的移动机器人，同时在模拟环境中执行某些任务。这个示例详细说明了如何使用模拟器来应用仓库机器人的执行任务示例，其中机器人在仓库场景中递送包裹。该机器人利用Gazebo中的模拟距离传感器来检测与动态环境可能发生的碰撞并避免碰撞。

一个扩展到模拟一个移动机器人在仓库使用凉亭的例子。示例显示了将PRM路径规划器改为A*规划器，并添加矢量场直方图(VFH)算法以避开障碍物。

利用基于深度确定性策略梯度(DDPG)的强化学习，开发了一种移动机器人避障策略。有关DDPG算法的简要概述，请参阅深度确定性策略梯度代理。