主要内容

eul2tform

将欧拉角转换为齐次变换

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语法

eul = eul2tform (eul)
tform = eul2tform (eul序列)

描述

例子

eul= eul2tform (eul）转换一组欧拉角，eul，转化为齐次变换矩阵，tform．当使用转换矩阵时，将其与要转换的坐标预乘(而不是后乘)。欧拉角旋转的默认顺序是“ZYX股票”．

例子

tform= eul2tform (eul，序列）将欧拉角转化为齐次变换。欧拉角是在轴旋转序列中指定的，序列．欧拉角旋转的默认顺序是“ZYX股票”．

例子

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打开生活的脚本 
Eul = [0 pi/2 0];tformZYX = eul2tform (eul)
tformZYX =4×40.0000 0 1.0000 00 1.0000 00 -1.0000 0 0.0000 0000 1.0000
打开生活的脚本 
= [0 pi/2 pi/2];tformZYZ = eul2tform (eul),之一的ZYZ”）
tformZYZ =4×40.0000 -0.0000 1.0000 0 1.0000 0.0000 00 -0.0000 1.0000 0.0000 000 1.0000

输入参数

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欧拉旋转角度的弧度，指定为n-by-3的欧拉旋转角度阵列。每一行代表一个欧拉角集。

例子:[0 0 1.5708]

欧拉角的轴旋转序列，指定为这些字符串标量之一:

  • “ZYX股票”(默认)-旋转角度的顺序是z设在,y设在,x设在。

  • 之一“ZYZ”-旋转角度的顺序是z设在,y设在,z设在。

  • “XYZ”-旋转角度的顺序是x设在,y设在,z设在。

数据类型:字符串|字符

输出参数

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齐次变换矩阵，用一个4 × 4 × -表示n矩阵的n齐次变换。当使用旋转矩阵时，将其与要旋转的坐标预乘(而不是后乘)。

例子:[0 0 1 0;0 1 0 0;1 0 0 0;0 0 0 1

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

主题

介绍了R2015a

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