主要内容

ros2bag

打开并解析ros2bag日志文件

全部展开页面

    描述

    的ros2bag对象包含来自ROS 2包日志文件的所有消息。

    创建

    语法

    袋= ros2bag (folderpath)

    描述

    例子

    袋= ros2bag (folderpath）创建一个ros2bag对象,袋，它包含来自位于path的ROS 2包日志文件的所有消息folderPath．的folderpath的值FilePath财产。

    ROS 2包文件用于存储ROS 2消息数据。它们主要用于记录通过ROS 2网络传输的消息。您可以使用这些包文件进行离线分析、可视化和存储。

    请注意

    如果ros2包日志文件包含自定义消息，创建自定义消息MATLAB使用ros2genmsg函数的ros2bag对象。

    属性

    全部展开

    此属性是只读的。

    路径到ROS 2袋文件，指定为字符向量。

    数据类型:字符

    此属性是只读的。

    第一条消息的时间戳，指定为以秒为单位的标量。

    数据类型:uint64

    此属性是只读的。

    最后一条消息的时间戳，指定为以秒为单位的标量。

    数据类型:uint64

    此属性是只读的。

    作为标量指定的消息数。

    数据类型:双

    此属性是只读的。

    可用主题的表，指定为表。表中的每一行列出一个主题、该主题的消息数量、消息类型和消息定义。

    数据类型:表格

    此属性是只读的。

    消息列表，指定为表。表中的每一行列出一条消息。

    数据类型:表格

    对象的功能

    readMessages 阅读信息ros2bag对象
    选择 选择ros2bag中的消息子集

    例子

    全部折叠

    打开生活的脚本

    2 .解压ROS 2包日志所在的zip文件，并指定日志文件夹的完整路径。

    解压缩(“ros2_netwrk_bag.zip”）;folderPath = fullfile (pwd,“ros2_netwrk_bag”）;

    创建一个ros2bag对象，该对象包含日志文件中的所有消息。

    袋= ros2bag (folderPath);

    获取信息的内容ros2bag对象。

    bag2info = ros2 (“包”，“信息”folderPath)
    bag2info =结构体字段:路径:/ tmp / Bdoc21b_1757077_4312 / tp471a65de ros-ex96596996 / ros2_netwrk_bag / ros2_netwrk_bag。db3' Version: '1' StorageId: 'sqlite3' Duration: 207.9020 Start: [1x1 struct] End: [1x1 struct] Size: 16839538 Messages: 166867 Types: [4x1 struct] Topics: [4x1 struct]

    获取所有的消息ros2bag对象。

    公司= readMessages(袋);

    选择按主题过滤的消息子集。

    bagSel =选择(包,“主题”，“/”奥多姆）;

    在选择中获取消息。

    msgsFiltered = readMessages (bagSel);

    另请参阅

    功能

    介绍了R2021a

    ROS工具箱文档

    金宝app