rosactionclient

创建ROS动作客户端

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描述

使用rosactionclient使用。连接到操作服务器SimpleActionClient要求行动目标的执行。您可以得到执行过程的反馈，并随时取消目标。的SimpleActionClient对象封装了一个简单的操作客户端，并使您能够一次跟踪一个目标。

创建

语法

客户= rosactionclient (actionname)

客户= rosactionclient (actionname actiontype)

(客户端,goalMsg) = rosactionclient (＿＿＿）

［＿＿＿) = rosactionclient (＿＿＿“DataFormat”,“结构”)

客户= ros.SimpleActionClient(节点,actionname)

客户= ros.SimpleActionClient(节点、actionname actiontype)

客户= ros。SimpleActionClient (＿＿＿“DataFormat”,“结构”)

描述

例子

客户端= rosactionclient (actionname）为指定的ROS创建客户端ActionName．客户端自动确定操作类型。如果该操作不可用，该函数将显示一个错误。

使用rosactionclient连接到操作服务器并请求执行操作目标。您可以随时获得执行进度的反馈，并取消目标。

客户端= rosactionclient (actionname，actiontype）创建具有指定名称和类型的操作客户端(ActionType)．如果操作不可用，或者名称和类型不匹配，函数将显示错误。

［客户端，goalMsg) = rosactionclient (＿＿＿）返回一个目标消息，以发送使用前面语法中的任何参数创建的操作客户端。的目标消息使用该消息的默认值初始化。

如果ActionFcn，FeedbackFcn,ResultFcn定义了回调函数，当目标在操作服务器上进行处理时调用它们。与先前发送的目标相关联的所有回调都被禁用，但先前的目标不会被取消。

［＿＿＿) = rosactionclient (＿＿＿“DataFormat”,“结构”)使用消息结构而不是对象。有关更多信息，请参见ROS消息结构．

客户端= ros。SimpleActionClient (节点，actionname）为指定的ROS操作名称创建一个客户端。的节点是节点已连接到ROS网络的对象。客户端自动确定操作类型。如果该操作不可用，该函数将显示一个错误。

客户端= ros。SimpleActionClient (节点，actionname，actiontype）使用指定的名称和类型创建操作客户端。您可以使用来获取操作的类型rosaction类型actionname．

客户端= ros。SimpleActionClient (＿＿＿“DataFormat”,“结构”)使用消息结构而不是对象。有关更多信息，请参见ROS消息结构．

属性

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`ActionName`- - - - - -ROS动作名称
特征向量

ROS动作名称，作为字符向量返回。操作名称必须匹配其中一个主题rosaction(“列表”)输出。

`ActionType`- - - - - -ROS动作的动作类型
字符串标量|特征向量

ROS动作的动作类型，作为字符串标量或字符向量返回。您可以使用来获取操作的操作类型rosaction类型< action_name >．有关详细信息，请参见rosaction．

`IsServerConnected`- - - - - -指示客户端是否连接到ROS动作服务器
`假`(默认)|`真正的`

指示客户端是否连接到ROS动作服务器，返回为假或真正的．使用waitForServer在设置操作客户端时等待服务器连接。

`目标`- - - - - -跟踪目标
ROS的消息

跟踪目标，返回ROS消息。此消息是此客户端发送的最后一个目标消息。目标消息取决于操作类型。

`GoalState`- - - - - -目标状态
特征向量

目标状态，返回如下值之一:

“等待”-目标已收到，但尚未被接受或拒绝。
“活跃”目标已被接受并正在服务器上运行。
“成功”目标执行成功。
“抢占”-一个动作客户端在目标完成执行之前取消了目标。
“失败”目标在完成执行前被中止。操作服务器通常会中止一个目标。
“拒绝”这个进球没有被接受“等待”状态。动作服务器通常会触发此状态。
“回忆”-一个客户取消了进球，当它在“等待”状态。
《迷失》—动作客户端内部错误。

`ActivationFcn`- - - - - -激活函数
`@(~) disp('目标是活跃的。')`(默认)|函数处理

激活函数，作为函数句柄返回。此函数在以下情况下执行GoalState被设置为“活跃”．缺省情况下，显示“目标是积极的。”．可以设置为［］让操作客户端在激活时不做任何操作。

`FeedbackFcn`- - - - - -反馈功能
`@(~，msg) disp(['Feedback: '， showdetails(msg)])`(默认)|函数处理

反馈函数，作为函数句柄返回。当从操作服务器接收到新的反馈消息时，此函数将执行。缺省情况下，显示消息的详细信息。可以设置为［］让行动客户不给予任何反馈。

`ResultFcn`- - - - - -结果函数
`@(~、味精、年代,~)disp([结果与国家的‘:’,showdetails(味精)))`(默认)|函数处理

结果函数，作为函数句柄返回。该函数在服务器完成目标执行并返回结果状态和消息时执行。缺省情况下，显示消息的状态和详细信息。可以设置为［］让动作客户端在目标完成后什么也不做。

`DataFormat`- - - - - -消息格式
`“对象”`(默认)|`“结构”`

消息格式，指定为“对象”或“结构”．您必须在创建时使用名称-值输入设置此属性。有关更多信息，请参见ROS消息结构．

对象的功能

`cancelGoal`	取消客户端发送的最后一个目标
`cancelAllGoals`	取消动作服务器上的所有目标
`rosmessage`	创建ROS消息
`sendGoal`	发送目标消息到动作服务器
`sendGoalAndWait`	发送目标信息并等待结果
`waitForServer`	等待操作服务器启动

例子

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安装ROS动作客户端并执行动作

打开生活的脚本

这个示例展示了如何创建一个ROS操作客户端并执行该操作。操作类型必须在操作服务器运行时预先设置。

你一定设置好了“/斐波那契”动作类型。要运行该操作服务器，在ROS系统上使用以下命令:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

连接到ROS网络您必须连接到一个ROS网络，以收集有关可用操作的信息。取代ipaddress用你的网络地址。

ipaddress =“192.168.203.133”；rosinit (ipaddress, 11311)

使用NodeURI http://192.168.203.1:54283/初始化全局节点/matlab_global_node_81947

列出网络上可用的操作。在这个网络上设置的唯一操作是“/斐波那契”行动。

rosaction列表

/斐波那契

通过指定操作名称来创建操作客户端。对ROS消息使用结构。

[actClient, goalMsg] = rosactionclient (“/斐波那契”，“DataFormat”，“结构”）;

等待操作客户端连接到服务器。

waitForServer (actClient);

fibonacci动作将计算目标消息中指定的给定顺序的fibonacci序列。目标消息是在创建操作客户端时返回的，可以通过修改将目标发送到ROS操作服务器。将顺序设置为int32值8。

goalMsg。订单= int32 (8);

发送目标，等待它的完成。指定10秒的超时时间以完成操作。

[resultMsg, resultState] = sendGoalAndWait (actClient goalMsg 10);

rosShowDetails (resultMsg)

ans = ' MessageType: actionlib_tutorials/FibonacciResult Sequence: [0,1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21]'

断开ROS网络。

rosshutdown

使用NodeURI http://192.168.203.1:54283/关闭全局节点/matlab_global_node_81947

发送和取消ROS行动目标

打开生活的脚本

这个示例展示了如何发送和取消ROS操作的目标。操作类型必须在操作服务器运行时预先设置。

你一定设置好了“/斐波那契”动作类型。要运行该操作服务器，在ROS系统上使用以下命令:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

首先，设置一个ROS操作客户端。然后，发送一个带有修改参数的目标消息。最后，取消你的目标和行动服务器上的所有目标。

连接指定IP地址的ROS网络。创建一个连接到ROS网络的ROS动作客户端rosactionclient．指定操作名称。等待客户端连接到服务器。

rosinit (“192.168.203.133”, 11311)

使用NodeURI http://192.168.203.1:55284/初始化全局节点/matlab_global_node_18287

[actClient, goalMsg] = rosactionclient (“/斐波那契”，“DataFormat”，“结构”）;waitForServer (actClient);

发送带有修改参数的目标消息。等待目标完成执行。

goalMsg。订单= int32 (4);[resultMsg, resultState] = sendGoalAndWait (actClient goalMsg)

resultMsg =结构体字段:MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult' Sequence: [0 1 1 2 3]

resultState = '成功'

rosShowDetails (resultMsg)

ans = ' MessageType: actionlib_tutorials/FibonacciResult Sequence: [0,1,1,2,3]'

发送一个新的目标信息，不要等待。

goalMsg。订单= int32 (5);sendGoal (actClient goalMsg)

在ROS操作客户端上取消目标，actClient．

cancelGoal (actClient)

取消操作服务器上的所有目标actClient连接到。

cancelAllGoals (actClient)

删除操作客户端。

删除(actClient)

断开ROS网络。

rosshutdown

使用NodeURI http://192.168.203.1:55284/关闭全局节点/matlab_global_node_18287

兼容性的考虑

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ROS消息结构

未来版本中的行为改变

现在可以将消息创建为具有与消息对象属性匹配的字段的结构。使用结构通常会提高创建、更新和使用ROS消息的性能，但是设置消息字段时不再验证消息字段。消息类型和来自结构的相应字段值在通过网络发送时进行验证。

要使用ROS消息作为结构，请使用“DataFormat”在创建发布者、订阅者或其他ROS对象时使用name-value参数。从这些对象生成的任何消息都将利用结构。

酒吧= rospublisher (“/扫描”，“sensor_msgs /提升”，“DataFormat”，“结构”MSG = rosmessage(pub)

您也可以直接将消息作为结构创建，但要确保将数据格式指定为“结构”对于发布者、订阅者或其他ROS对象。缺省情况下，ROS对象仍然使用消息对象。

味精= rosmessage (“/扫描”，“sensor_msgs /提升”，“DataFormat”，“结构”）．..酒吧= rospublisher (“/扫描”，“sensor_msgs /提升”，“DataFormat”，“结构”）

在未来的版本中，ROS消息将默认使用结构，并且将删除ROS消息对象。

有关更多信息，请参见使用消息结构提高ROS的性能．

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项及限制:

金宝app只支持结构体消息。
ActionType参数必须指定。
回调函数必须在rosactionclient或ros。SimpleActionClient对象创建，并且不能在运行时更改。
为ros。SimpleActionClient，节点输入参数必须为空。
金宝app仅支持生成类型，可执行的．
使用在MATLAB函数不支持块。金宝app

另请参阅

sendGoal|cancelGoal|waitForServer|rosmessage|rosaction

主题

外部网站

ROS的行为

介绍了R2019b

rosactionclient

描述

创建

语法

描述

属性

ActionName- - - - - -ROS动作名称特征向量

ActionType- - - - - -ROS动作的动作类型字符串标量|特征向量

IsServerConnected- - - - - -指示客户端是否连接到ROS动作服务器假(默认)|真正的

目标- - - - - -跟踪目标ROS的消息

GoalState- - - - - -目标状态特征向量

ActivationFcn- - - - - -激活函数@(~) disp('目标是活跃的。')(默认)|函数处理

FeedbackFcn- - - - - -反馈功能@(~，msg) disp(['Feedback: '， showdetails(msg)])(默认)|函数处理

ResultFcn- - - - - -结果函数@(~、味精、年代,~)disp([结果与国家的‘:’,showdetails(味精)))(默认)|函数处理

DataFormat- - - - - -消息格式“对象”(默认)|“结构”