主要内容

从Simulink®连接到一个支持ros的机器人金宝app

这个示例使用:

打开生活的脚本

可以使用Simulink金宝app连接到启用ros的物理机器人，或连接到启用ros的机器人模拟器，如露台．这个例子展示了如何配置Simulink来使用ROS连接到一个独立的机器人金宝app模拟器。然后展示了如何发送速度命令和接收位置信息从一个模拟机器人。

您可以按照示例中的步骤创建您自己的模型，或者您可以使用此完成版本代替。

open_system (“robotROSConnectToRobotExample”）;

先决条件:开始ROS，与ROS发布者和订阅者交换数据，在Simulink®中开始使用ROS金宝app．

机器人模拟器

启动一个基于ros的差动驱动机器人模拟器。模拟器接收和发送以下主题的消息:

  • 发送nav_msgs /测程法消息/奥多姆主题

  • 接收geometry_msgs /扭速度命令消息在/mobile_base /命令或/ cmd_vel课题，基于ros的模拟器

您可以从两个选项中选择一个来设置基于ros的模拟器。

选项A: MATLAB®中的模拟器

使用一个简单的基于matlab的模拟器在一个单独的图形窗口中绘制机器人的当前位置。

  • 输入rosinit在MATLAB命令行。这将创建一个本地ROS的主人的网络地址(URI)http://localhost:11311．

  • 输入ExampleHelper金宝appSimulinkRobotROS启动机器人模拟器:

  • 注意:的geometry_msgs /扭速度命令消息在/上接收mobile_base /命令/速度的话题。

选项B:露台模拟器

在Gazebo使用模拟TurtleBot®。

  • 看到在凉亭中添加、构建和删除对象查阅有关设置凉亭环境的指示。在虚拟机的Ubuntu®桌面中，点击“Gazebo Empty”图标。

  • 注意ROS主机的网络地址(URI)。它看起来像http://192.168.84.128:11311，但与您的特定IP地址。

  • 类型验证Gazebo环境是否正确设置rostopic列表在Ubuntu终端窗口。您应该看到一个主题列表，包括/ cmd_vel和/奥多姆．

  • 注意:的geometry_msgs /扭在/cmd_vel主题上接收速度命令消息。

配置Simulink金宝app为“Connect to ROS Network”

1.从模拟选项卡上,选择ROS工具箱>ROS网络．

2.在ROS Master (ROS 1)部分中,选择自定义从网络地址下拉。

  • 选项A (MATLAB模拟器):确保主机名或IP地址被设置为本地主机,港口被设置为11311．

  • 选项B (Gazebo Simulator):指定Gazebo中ROS主机的IP地址和端口号。例如，如果它是http://192.168.60.165:11311,然后输入192.168.60.165在主机名或IP地址盒子,11311在港口盒子。

向机器人发送速度命令

创建一个发送控制命令(线速度和角速度)到模拟器的发布者。通过使用来调节这些速度滑块获得块。

ROS使用右手坐标系，x轴向前，y轴向左，z轴向上。控制命令使用geometry_msgs /扭消息,线性的。X表示线性正向速度，单位为m/s角。Z表示绕z轴的角速度(单位:rad/s)。

配置发布服务器块

  1. 打开一个新的Simul金宝appink模型。

  2. 从ROS工具箱>ROS选项卡在库浏览器中，拖动发布块到模型。双击。

  3. 集课题来源字段选择ROS网络．选择一个基于模拟器的主题，如下所示。

  • 选项A (MATLAB Simulator):点击选择旁边主题中,选择/ mobile_base /命令/速度,然后单击好吧．注意消息类型(geometry_msgs /扭)自动设置。

  • 选项B(露台模拟器):单击选择旁边主题中,选择/ cmd_vel,然后单击好吧．注意消息类型(geometry_msgs /扭)自动设置。

配置消息块

  1. 从ROS工具箱>ROS选项卡，在库浏览器中单击空白的信息块到模型。双击。

  2. 点击选择旁边消息类型并选择geometry_msgs /扭．

  3. 集样品时间来0．01并点击好吧．

配置信息输入

  1. 从金宝app>信号路由选项卡在库浏览器中，拖动总线分配块到模型。

  2. 连接味精的输出空白的信息块的公共汽车输入的总线分配块,公共汽车输出到味精输入的发布块。

  3. 从建模选项卡上,单击更新模型以确保总线信息的正确传播。忽略错误，“总线分配块中选择的信号'signal1' '无题/总线分配'不能在输入总线信号中找到”，如果它出现。下一步将解决此错误。

  4. 双击总线分配块。选择?？?signal1在右侧列表框中，单击删除．在左边的列表框中，展开Linear和Angular属性。选择线性>X和角>Z并点击选择．点击好吧关闭遮罩。

  • 添加一个常数块,获得块,两个滑块获得块。如图所示将它们连接在一起，并设置获得价值1。

  • 将线速度滑块的限制和当前参数设置为0．0来2．0,1．0分别。将相应的转向增益滑块设置为-1.0来1．0,0．1．

接收机器人的位置信息

创建订阅服务器以接收发送到/奥多姆的话题。提取机器人的位置并绘制其在xy平面上的路径。

配置订阅服务器块

  1. 从ROS工具箱>ROS选项卡在库浏览器中，拖动订阅块到模型。双击。

  2. 集课题来源来选择ROS网络,然后单击选择旁边的主题盒子。选择“/奥多姆”为主题和点击好吧．注意消息类型nav_msgs /测程法自动设置。

读消息输出

  1. 从金宝app>信号路由选项卡在库浏览器中，拖动总线选择器块到模型。

  2. 连接。的输出端口订阅的输入端口总线选择器块。在建模选项卡上,单击更新模型以确保总线信息的正确传播。

  3. 双击总线选择器块。选择?？?signal1和?？?signal2在右边的列表框中单击删除．在左边的列表框中展开构成>构成>位置并选择X和Y．点击选择然后好吧．

  4. 从金宝app>汇选项卡在库浏览器中，拖动XY图块到模型。连接X和Y输出端口总线选择器的输入端口XY图块。

下图显示了完成的模型。一个预先配置的模型为方便起见，包括在内。

  • 注意:出版商对象中的块使用/ mobile_base /命令/速度主题使用MATLAB模拟器选项。对于凉亭模拟器选项，选择/ cmd_vel主题所示以上．

配置和运行模型

  1. 从建模选项卡上,单击模型设置．在解算器窗格中,设置类型来固定步和固定的大小来0．01．

  2. 设置模拟停止时间为正．

  3. 点击运行开始模拟。

  4. 在模拟器和XY图中，你都应该看到机器人在做圆周运动。

  5. 在模拟运行时，更改滑块获得积木来控制机器人。双击XY图阻塞并更改X和Y如果需要，轴限制。(您可以在模拟运行时这样做。)

  6. 要停止模拟，请单击停止．

ROS工具箱文档

金宝app