开始使用ROS2
机器人操作系统2 (ROS 2)是ROS的第二个版本，它是一个通信接口，使机器人系统的不同部分能够发现、发送和接收数据。MATLAB®支金宝app持ROS 2是一个函数库，允许您与ROS 2启用的物理机器人或机器人模拟器(如Gazebo®)交换数据。ROS 2是建立在数据分发标准（DDS）它是一种端到端中间件，提供诸如发现之类的功能,系列化和运输。这些特性与ROS 2的设计原则一致，例如分布式发现控制不同的“服务质量”交通选择。DDS使用实时发布-订阅（RTPS）协议，该协议通过不可靠的网络协议（如UDP）提供通信。有关详细信息，请参阅rtp.
此示例显示了如何：
在MATLAB中设置ROS2
获取关于ros2网络中能力的信息
获取有关ROS 2消息的信息
要了解ROS，请参阅开始使用ROS.
ROS 2术语
A.ROS 2网络由机器人系统(如规划器或摄像头接口)的不同部分组成，这些部分通过ROS 2网络进行通信。网络可以分布在几台机器上。
A.ROS 2节点是一个包含一系列相关ROS 2功能（如发布者和订阅者）的实体。一个ROS 2网络可以有许多ROS 2节点。
出版商和订户是处理数据的不同类型的ROS 2实体。他们用计算机交换数据信息.
发布者向特定用户发送消息主题(例如“odometry”)，该主题的订阅者将接收这些消息。可以有多个发布者和订阅者与一个主题关联。
A.领域是网络的物理分割。它由一个唯一的整数值标识，称为域ID。默认情况下域ID是
0.ROS 2网络中的每个节点在创建时向同一网络中的其他节点播发其存在域ID只有.
活性氧2该网络基于数据分发标准（DDS）构建，该标准使跨分布式网络连接多个节点成为可能。
rtp（实时发布者-订户）协议为ROS 2网络提供了在不可靠的网络条件下发送消息的能力。
ROS 2提供多种服务质量(QoS)允许优化节点间通信的策略。有关详细信息，请参阅管理ROS 2中的服务质量政策.
有关详细信息，请参阅机器人操作系统2（ROS 2）和概念ROS 2网站上的部分。
初始化ROS 2网络
与ROS不同，ROS 2不需要在MATLAB中初始化。ROS 2网络自动开始创建节点。
使用罗斯诺德创建一个节点。
test1=ros2node(“/ test1”)
test1=ros2node，属性为：名称：'/test1'ID:0
使用ros2节点列表查看ROS 2网络中的所有节点。
罗斯2节点列表
/ test1
使用清晰的关闭ros2网络中的节点。
清晰的test1
使用exampleHelperROS2CreateSampleNetwork使用带有示例发布者和订阅者的三个附加节点填充ROS网络。
exampleHelperROS2CreateSampleNetwork
使用ros2节点列表再次，观察有三个新节点，节点1,节点2,节点3).
罗斯2节点列表
/ node_1 node_2 / node_3
ROS 2网络当前状态的可视化表示如下所示。在本示例的其余部分中，当您探索此示例网络时，请将其用作参考。
话题
使用ros2主题列表查看ROS 2网络中的可用主题。请注意，有三个活动主题：/构成,/ parameter_events和/扫描. 话题/ parameter_events是ROS 2网络中始终存在的全球性主题。节点使用它来监视或更改网络中的参数。另外两个话题/扫描和/姿势作为样本网络的一部分。
罗斯2主题列表
/参数_事件/姿势/扫描
每个主题都与m相关联essage类型. 使用ros2主题列表-t查看主题的消息类型。
罗斯2主题列表- t
主题MessageType _____________________ _________________________________ {'/ parameter_events’}{' rcl_interfaces / ParameterEvent '}{/构成的}{geometry_msgs /“扭转操作”}{/扫描的}{' sensor_msgs /提升'}
信息
发布者和订阅者使用ros2消息交换信息。每个ROS 2消息都有一个相关的消息类型，该类型定义了该消息中的数据类型和信息布局。有关详细信息，请参阅使用基本ROS 2消息.
使用ros2味精秀查看消息类型的属性。这个geometry_msgs /扭消息类型有两个属性，线性的和角. 每个属性都是类型为的消息geometry_msgs / Vector3，它又具有类型的三个属性双重的.
罗斯2味精显示geometry_msgs /扭
#这表示自由空间中的速度分解为线性部分和角度部分。向量3线性向量3角度
罗斯2味精显示geometry_msgs / Vector3
#这表示自由空间中的向量。浮动64 x浮动64 y浮动64 z
使用ros2消息列表查看MATLAB中可用消息类型的完整列表。
断开与ROS 2网络的连接
使用示例帮助错误2关闭采样网络将样本节点、发布者和用户从ROS 2网络中移除。要删除自己的节点，请使用清晰的使用节点、发布服务器或订阅服务器对象。
示例帮助错误2关闭采样网络
下一步
你也可以从以下列表中选择一个网站: