自定义消息的概述

自定义消息是用户定义的消息，可用于扩展当前支持的消息类型集金宝appROS工具箱．如果您正在发送和接收支持的消息类型，则不需要使用自定义消息。金宝app要查看支持的消息类型列表，请调用金宝approsmsg列表在MATLAB^®命令窗口。

自定义消息创建需要ROS包，详细信息见ROS Wiki包．在确保您有用于自定义消息的有效ROS包之后，调用rosgenmsg使用文件路径到包含自定义消息包文件夹的位置，以生成使用自定义消息所需的MATLAB代码。有关如何在MATLAB中生成ROS自定义消息的示例，请参见创建自定义ROS包消息．

如果这是您第一次使用ROS自定义消息，请勾选ROS系统需求．

自定义消息内容

ROS自定义消息在包含味精，深水救生艇,行动目录。

的味精文件夹包含所有自定义消息类型定义。还应该将所有自定义服务类型定义添加到深水救生艇文件夹，并将所有自定义操作类型定义添加到行动文件夹中。例如，包custom_robot_msgs具有此文件夹和文件结构。

中包含一个自定义消息类型RobotTopic.msg，一个自定义服务类型RobotService.srv，以及一个自定义操作类型RobotAction.action．MATLAB使用这些文件来生成使用包中包含的定制消息所需的文件。有关创建的更多信息味精和深水救生艇文件,请参阅创建ROS消息和srv和定义自定义消息在ROS维基上这些文件的语法在特定于味精和深水救生艇．有关ROS操作的更多信息，请参见ROS行为概述．

头高度宽度编码is_bigendian步长数据

头高度宽度编码是bigendian步骤数据

自定义消息创建工作流

如前一节所述，设置好自定义消息结构后，就可以创建使用这些自定义消息所需的代码。首先,你叫rosgenmsg使用您已知的自定义消息文件路径来创建MATLAB代码。

的rosgenmsg函数获取您的自定义消息文件(.msg，.srv,.action)，并将每个消息类型转换为工作的MATLAB代码。的rosgenmsg函数查找.msg文件味精文件夹,.srv文件深水救生艇文件夹,.action文件行动文件夹中。此代码是一组类，在创建新的自定义消息时定义消息属性。然后，该函数为不同的消息类创建所需的MATLAB m文件。

后rosgenmsg函数创建这些文件时，必须将类文件添加到MATLAB路径中。这些步骤在MATLAB命令窗口中以提示符的形式给出。

有关此过程的示例，请参见创建自定义ROS包消息．这个例子使用示例自定义消息文件在MATLAB中创建自定义消息。

对于一组特定的自定义消息，只需要完成一次此过程。之后，您可以像在MATLAB中使用任何其他ROS消息一样使用新的自定义消息，并利用完整的ROS功能ROS工具箱提供了。当您希望更新或创建新的消息类型时，请重复此生成过程。

您必须维护包含文件目录的MATLAB路径。确保MATLAB路径一次只有一个包含自定义消息工件的文件夹。