先决条件

所需的硬件

要运行这个例子,您必须有以下硬件:

所需的产品下载188bet金宝搏

模型

支持包包金宝app含了两个示例项目开始飞行的鹦鹉minidrone和遵循一组预配置的锚点或一个跟随者,轨道飞行的路径。

打开示例项目,使用一组路径点,执行这个命令在MATLAB命令提示符:

parrotMinidroneWaypointFollowerStart

打开示例项目,使用了一个轨道跟随者,执行这个命令在MATLAB命令提示符:

parrotMinidroneOrbitFollowerStart

任务1:3 d模拟无人机模拟器窗口

1。打开示例项目。

2。一旦打开仿真软件项金宝app目,单击项目的快捷方式MATLAB窗口选项卡并单击无人机使用的类型。例如,如果您使用的是鹦鹉Mambo,点击集Mambo模型。

3所示。模拟模型,去模拟仿真软件模型的选项卡并金宝app单击窗口运行。模式窗口的左下角显示状态,仿真软件准备在主机上运行模型。金宝app

观察到的无人驾驶飞机Minidrone飞行可视化3 d飞行模拟器起飞,开始沿着广场道路两次,然后停止。

注意:命令parrotMinidroneWaypointFollowerStart和parrotMinidroneOrbitFollowerStart创建一个新的项目你每次运行该命令。的修改(如果有的话),你在前面的项目不会出现在新项目。

任务2:配置路径追随者和着陆逻辑路径规划子系统

在parrotMinidroneWaypoint金宝app仿真软件模型,里面的路标点和着陆逻辑建模飞行控制系统>路径规划子系统。双击路径规划子系统的逻辑。

里面有两个子系统路径规划子系统:

路标追随者

的路标追随者子系统包含块路标追随者(从无人机工具箱)。

这个子系统中使用parrotMinidroneWaypointFollower以下项目:

[0 0 1;1.5 0 1;1.5 - 1.5 1;0 1.5 - 1;0 0 1;1.5 0 1;1.5 - 1.5 1;0 1.5 - 1;0 0 1]

在这里,z轴值1代表的高度(1米)沿着广场的无人机导航路径。

路标的追随者,我们还设置的值过渡半径参数,0.3。无人机正在接近路标时,这个值被用作路标周围半径内的无人机开始走向下一个点。例如,如果过渡半径设置为0.3米,无人驾驶飞机是0.3离路标,无人机开始走向下一个路标。的准确性达到指定的路径过渡半径的增加而减少。

任务3:鹦鹉Minidrone上部署路径跟随器模型

1。在建模仿真软件模型的金宝app选项卡窗口,单击模型设置打开配置参数对话框。

2。去硬件实现面板,选择的无人驾驶飞机硬件板列表——要么鹦鹉Mambo或鹦鹉滚动蜘蛛。点击应用然后好吧。

3所示。在硬件标签仿真软件模型金宝app窗口中,单击构建、部署和启动。模式窗口的左下角显示状态模型准备时,下载和运行模型的硬件。金宝app

模型是成功部署后,鹦鹉minidrone从地面1米的高度,开始沿着x轴为1.5米。无人机完成两次平方路径(如使用锚点定义),最后启动着陆逻辑,然后关闭汽车当它达到的高度从地面0.3米。

任务4:配置轨道追随者和着陆逻辑路径规划子系统

在parrotMinidroneOrbitFollower金宝app仿真软件模型,里面的轨道追随者和着陆逻辑建模飞行控制系统>路径规划子系统。双击路径规划子系统的逻辑。

里面有两个子系统路径规划子系统:

轨道追随者

的轨道追随者子系统包含轨道追随者块(从无人机工具箱)。

这个子系统中使用parrotMinidroneOrbitFollower以下项目:

在这里,z轴值1代表的高度(1米)无人机导航沿着轨道。

无人机轨道追随者块中,我们还设置的值转方向输入1。这定义了一个顺时针运动沿着轨道的无人驾驶飞机。

任务5:鹦鹉Minidrone上部署轨道跟踪模型

1。在建模仿真软件模型的金宝app选项卡窗口,单击模型设置打开配置参数对话框。

2。去硬件实现面板,选择的无人驾驶飞机硬件板列表——要么鹦鹉Mambo或鹦鹉滚动蜘蛛。点击应用然后好吧。

3所示。在硬件标签仿真软件模型金宝app窗口中,单击构建、部署和启动。模式窗口的左下角显示状态模型准备时,下载和运行模型的硬件。金宝app

模型是成功部署后,鹦鹉minidrone从地面1米的高度,开始沿着一个轨道半径为0.5米的。无人机完成轨道四次,最后启动着陆逻辑,然后关闭汽车当它达到的高度从地面0.3米。

其他的事情努力

在路标追随者子系统,执行以下并观察飞行的无人驾驶飞机的变化:

在轨道追随者子系统,执行以下并观察飞行的无人驾驶飞机的变化: